21世紀(jì)制造業(yè)將進(jìn)入一個(gè)新階段，敏捷制造將成為企業(yè)的主導(dǎo)模式。自動導(dǎo)引小車是現(xiàn)代制造企業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設(shè)備，主要用來儲運(yùn)各類物料，為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運(yùn)行提供了重要保證。本文將激光導(dǎo)引方法和路徑軌跡推算導(dǎo)向法相結(jié)合用于實(shí)現(xiàn)自動導(dǎo)引小車的自動引導(dǎo)，并對小車的運(yùn)動控制理論進(jìn)行了探討，做了運(yùn)動控制相關(guān)的實(shí)驗(yàn)。 本文研究內(nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面： 1．設(shè)計(jì)并制作了一輛兩后輪獨(dú)立驅(qū)動差速轉(zhuǎn)向、兩前輪為自由輪的四輪AGV小車，并為其建立了動力學(xué)方程。該動力學(xué)方程的建立為AGV的建模、車體結(jié)構(gòu)、強(qiáng)度、剛度設(shè)計(jì)和路徑跟蹤控制律提供了理論基礎(chǔ)。 2．介紹了激光導(dǎo)引原理和激光導(dǎo)引方位計(jì)算原理、激光導(dǎo)引系統(tǒng)的組成和激光掃描系統(tǒng)的組成；并介紹了基于旋轉(zhuǎn)編碼器的路徑軌跡推算導(dǎo)向法；最終將激光導(dǎo)引方法和路徑軌跡推算導(dǎo)向法相結(jié)合用于實(shí)現(xiàn)激光導(dǎo)引AGV的自動引導(dǎo)。 3．介紹了AGV運(yùn)動控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)；介紹了步進(jìn)電機(jī)的工作原理及其控制；介紹了旋轉(zhuǎn)編碼器的工作原理、倍頻鑒相電路原理，并用兩種方法實(shí)現(xiàn)對旋轉(zhuǎn)編碼器的自動計(jì)數(shù)；設(shè)計(jì)了PC機(jī)與單片機(jī)之間的串口通信電路。 4．用VC++語... 

【文章來源】：浙江大學(xué)浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：65 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

2小車實(shí)物照片

浙江大學(xué)碩卜學(xué)位論文激光導(dǎo)引AGV的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)統(tǒng)，負(fù)責(zé)搜集、處理數(shù)據(jù)和控制相應(yīng)的硬件設(shè)備。高層水平上的是規(guī)劃完成一系列指定任務(wù)所需引導(dǎo)_l二作的軟件，其通過控制低層專家系統(tǒng)來完成所需工作。計(jì)算機(jī)要完成的處理任務(wù)較多，在編程過程中，主要應(yīng)解決控制的實(shí)時(shí)性問題，所以各計(jì)算與控制模塊是分時(shí)并行處理的16]。AGV在直線行走、轉(zhuǎn)彎和接近停位點(diǎn)時(shí)要求不同的車速。由于AGV轉(zhuǎn)彎時(shí)需要更大的驅(qū)動力矩，且轉(zhuǎn)向控制機(jī)理更為復(fù)雜，因此轉(zhuǎn)彎時(shí)小車行駛速度要減慢。在AGV接近停位點(diǎn)時(shí)，其最后精確定位精度要求一般要達(dá)到幾個(gè)毫米，這時(shí)小車行駛速度更小�？刂瞥绦蜷_發(fā)在VC++6.0集成開發(fā)環(huán)境下進(jìn)行，圖5.1為控制程序功能框圖。圖5.2為VC控制程序主界面。

(a)(b)(e)圖5.3VC程序彈出的對話框機(jī)向單片機(jī)發(fā)送一個(gè)指令后，程序?qū)右粋�(gè)多線程，在這個(gè)線程中等待否有從單片機(jī)中返回的信息。單片機(jī)在接收到PC機(jī)發(fā)送的“o’’字符后立即信息。PC機(jī)根據(jù)收到的信息彈出相應(yīng)的對話框，如圖5.3(a)和(b)所示。，則彈出出錯(cuò)對話框如圖5.3(。)所示。


本文編號：2958156