奇異位形是機構的固有性質,對于并聯(lián)機器人來說,機構處于奇異位形時動平臺獲得至少一個瞬時的局部自由度。機構處于奇異位形附近,其運動學以及動力學性能會有很大變化,機器人不但應該避免奇異位形,而且應該遠離奇異位形區(qū)域工作,因此有必要對并聯(lián)機構的奇異位形進行研究,以減少甚至避免其影響。本文的主要研究內容包括以下幾方面:論文介紹了有關并聯(lián)機構的一些基本理論知識,包括剛體在三維空間的位姿表示,重點介紹了四元數的基本概念以及其基于單位四元數的剛體的姿態(tài)描述,運動和力的螺旋表示,奇異位形的一些基本概念,6/6-Stewart機構的受力分析以及其奇異位形的力雅可比矩陣判別法。從奇異位形的研究對象看,并聯(lián)機構的奇異位形可被分為位置奇異和姿態(tài)奇異。鑒于姿態(tài)奇異國內外學者較少研究,本文基于單位四元數描述的姿態(tài)參數,對6/6-Stewart機構處于給定位置時的姿態(tài)奇異以及姿態(tài)能力進行了研究。推導出該并聯(lián)機構處于給定位置時的姿態(tài)奇異軌跡表達式并將其三維可視化,研究了機構構型以及動平臺位置對姿態(tài)能力的影響�；趩挝凰脑獢得枋龅淖藨B(tài)參數,對6/6-Stewart機構的姿態(tài)工作空間進行了研究。給出了該機構的姿態(tài)工作空間... 

【文章來源】：安徽理工大學安徽省

【文章頁數】：91 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

六自由度PUMA機器人

重要的位置。傳統(tǒng)的工業(yè)機器人，一般是由機座、腰部(或肩部)、大臂、腕部和手部構成，大小臂以串聯(lián)方式聯(lián)接，因而稱為串聯(lián)機器人，如圖1、圖2為兩種不同類型的

并聯(lián)娛樂裝置I2]

【參考文獻】：
期刊論文
[1]平面三自由度冗余并聯(lián)機構的驅動奇異性分析[J]. 楊建新,余躍慶.  中國機械工程. 2006(06)
[2]冗余驅動消除并聯(lián)機構位形奇異原理[J]. 張彥斐,宮金良,高峰.  中國機械工程. 2006(05)
[3]并聯(lián)機構中奇異位形的分類與判定[J]. 沈輝,吳學忠,劉冠峰,李澤湘.  機械工程學報. 2004(04)
[4]運動物體上三點速度關系及其應用[J]. 黃真,李艷文,郭希娟,高峰.  中國機械工程. 2003(15)
[5]空間運動構件姿態(tài)的歐拉角表示[J]. 黃 真,李艷文,高 峰.  燕山大學學報. 2002(03)
[6]并聯(lián)3-2-1結構新型微操作手及其承載能力分析[J]. 金振林,高峰,李金良.  中國機械工程. 2002(02)
[7]一種新穎的6自由度并聯(lián)機床結構型式及其局部各向同性分析[J]. 金振林,高峰.  中國機械工程. 2001(12)
[8]基于AutoCAD平臺的六自由度并聯(lián)機器人位置工作空間的解析求解方法[J]. 劉辛軍,張立杰,高峰.  機器人. 2000(06)
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博士論文
[1]六自由度并聯(lián)機器人奇異位形的研究[D]. 曹毅.燕山大學 2006
[2]幾類空間并聯(lián)機器人的奇異研究[D]. 李艷文.燕山大學 2005
[3]對稱少自由度并聯(lián)機器人型綜合理論及新機型綜合[D]. 李秦川.燕山大學 2003
[4]并聯(lián)機構奇異位形的微分幾何理論以及冗余并聯(lián)機構的研究[D]. 吳宇列.國防科學技術大學 2001



本文編號：2945159