奇異位形是機(jī)構(gòu)的固有性質(zhì),對(duì)于并聯(lián)機(jī)器人來(lái)說(shuō),機(jī)構(gòu)處于奇異位形時(shí)動(dòng)平臺(tái)獲得至少一個(gè)瞬時(shí)的局部自由度。機(jī)構(gòu)處于奇異位形附近,其運(yùn)動(dòng)學(xué)以及動(dòng)力學(xué)性能會(huì)有很大變化,機(jī)器人不但應(yīng)該避免奇異位形,而且應(yīng)該遠(yuǎn)離奇異位形區(qū)域工作,因此有必要對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異位形進(jìn)行研究,以減少甚至避免其影響。本文的主要研究?jī)?nèi)容包括以下幾方面:論文介紹了有關(guān)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的一些基本理論知識(shí),包括剛體在三維空間的位姿表示,重點(diǎn)介紹了四元數(shù)的基本概念以及其基于單位四元數(shù)的剛體的姿態(tài)描述,運(yùn)動(dòng)和力的螺旋表示,奇異位形的一些基本概念,6/6-Stewart機(jī)構(gòu)的受力分析以及其奇異位形的力雅可比矩陣判別法。從奇異位形的研究對(duì)象看,并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異位形可被分為位置奇異和姿態(tài)奇異。鑒于姿態(tài)奇異國(guó)內(nèi)外學(xué)者較少研究,本文基于單位四元數(shù)描述的姿態(tài)參數(shù),對(duì)6/6-Stewart機(jī)構(gòu)處于給定位置時(shí)的姿態(tài)奇異以及姿態(tài)能力進(jìn)行了研究。推導(dǎo)出該并聯(lián)機(jī)構(gòu)處于給定位置時(shí)的姿態(tài)奇異軌跡表達(dá)式并將其三維可視化,研究了機(jī)構(gòu)構(gòu)型以及動(dòng)平臺(tái)位置對(duì)姿態(tài)能力的影響。基于單位四元數(shù)描述的姿態(tài)參數(shù),對(duì)6/6-Stewart機(jī)構(gòu)的姿態(tài)工作空間進(jìn)行了研究。給出了該機(jī)構(gòu)的姿態(tài)工作空間... 

【文章來(lái)源】：安徽理工大學(xué)安徽省

【文章頁(yè)數(shù)】：91 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

六自由度PUMA機(jī)器人

重要的位置。傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人，一般是由機(jī)座、腰部(或肩部)、大臂、腕部和手部構(gòu)成，大小臂以串聯(lián)方式聯(lián)接，因而稱為串聯(lián)機(jī)器人，如圖1、圖2為兩種不同類型的

并聯(lián)娛樂(lè)裝置I2]

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]平面三自由度冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)奇異性分析[J]. 楊建新,余躍慶.  中國(guó)機(jī)械工程. 2006(06)
[2]冗余驅(qū)動(dòng)消除并聯(lián)機(jī)構(gòu)位形奇異原理[J]. 張彥斐,宮金良,高峰.  中國(guó)機(jī)械工程. 2006(05)
[3]并聯(lián)機(jī)構(gòu)中奇異位形的分類與判定[J]. 沈輝,吳學(xué)忠,劉冠峰,李澤湘.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2004(04)
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博士論文
[1]六自由度并聯(lián)機(jī)器人奇異位形的研究[D]. 曹毅.燕山大學(xué) 2006
[2]幾類空間并聯(lián)機(jī)器人的奇異研究[D]. 李艷文.燕山大學(xué) 2005
[3]對(duì)稱少自由度并聯(lián)機(jī)器人型綜合理論及新機(jī)型綜合[D]. 李秦川.燕山大學(xué) 2003
[4]并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異位形的微分幾何理論以及冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究[D]. 吳宇列.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2001



本文編號(hào)：2945159