多模式并聯(lián)機(jī)構(gòu)可通過改變操作模式來滿足不同功能性、適應(yīng)性要求。為更好地實(shí)現(xiàn)多模式機(jī)構(gòu)不同模式間的平穩(wěn)變換,提出一種多模式并聯(lián)機(jī)構(gòu)的操作模式變換方法。首先,基于Study參數(shù)和代數(shù)幾何對(duì)多模式并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行可重構(gòu)分析,獲得機(jī)構(gòu)的各種操作模式和變換位形;其次,對(duì)實(shí)際需要的操作模式和變換位形的合理驅(qū)動(dòng)空間進(jìn)行分析求解,將所有變換位形的驅(qū)動(dòng)空間求交集,得到機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)空間,并優(yōu)選出最優(yōu)的驅(qū)動(dòng)組合;最后,采用TCI（整體運(yùn)動(dòng)/力約束性能指標(biāo)）確定近似約束奇異空間,在該空間內(nèi)采用冗余驅(qū)動(dòng)的方式,使機(jī)構(gòu)平穩(wěn)實(shí)現(xiàn)操作模式之間的變換。以SNU 3-UPU機(jī)構(gòu)為例,分析了3T模式與2T1R模式之間的變換過程,并通過仿真驗(yàn)證了該方法的正確性。 

【文章來源】：農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào). 2020年06期 第396-403頁 北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 機(jī)構(gòu)可重構(gòu)分析
    1.1 操作模式分析
    1.2 變換位形分析
2 多模式機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)空間求解
3 操作模式變換
    3.1 近似約束奇異空間
    3.2 操作模式變換的過程
4 實(shí)例分析
    4.1 可重構(gòu)分析
    4.2 SNU 3-UPU機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)空間分析
        4.2.1 操作模式的驅(qū)動(dòng)空間
        4.2.2 變換位形的驅(qū)動(dòng)空間
    4.3 3T模式與2T1R模式間變換
        4.3.1 近似約束奇異空間
        4.3.2 模式間變換
    4.4 仿真分析
5 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]欠秩空間并聯(lián)機(jī)器人輸入選取的理論與應(yīng)用[J]. 趙鐵石,黃真.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2000(10)

博士論文
[1]單環(huán)過約束機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)分岔特性研究[D]. 王乃玥.北京交通大學(xué) 2017



本文編號(hào)：2907628