大多數(shù)的生物肢體關(guān)節(jié)都具有多自由度運(yùn)動(dòng)特性。隨著機(jī)器人與仿生機(jī)械技術(shù)的發(fā)展，要求這類機(jī)械的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)也具有仿生運(yùn)動(dòng)特性，而傳統(tǒng)的單自由度齒輪機(jī)構(gòu)難以滿足這種要求，工程上迫切需要多自由度新型齒輪機(jī)構(gòu)的出現(xiàn)。本文的研究正是基于這種背景進(jìn)行的。在國(guó)家自然科學(xué)基金的資助下，本文提出了一種全新的漸開線環(huán)形齒球齒轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，并系統(tǒng)研究了這種新型齒輪傳動(dòng)原理；建立了運(yùn)動(dòng)分析模型，通過動(dòng)態(tài)圖形仿真研究，驗(yàn)證了理論研究的正確性；論文還研究了漸開線齒廓球齒輪的范成法切削加工方法，研制了相應(yīng)的切削加工試驗(yàn)裝置。本文的主要研究成果如下： 1．發(fā)明了漸開線環(huán)形齒球齒輪機(jī)構(gòu)。通過對(duì)國(guó)外著名學(xué)者Ole.monlang發(fā)明的離散齒球齒輪的深入分析，發(fā)現(xiàn)該球齒輪存在傳動(dòng)原理性誤差和加工困難兩大缺陷。而產(chǎn)生這些缺陷的根本原因一是輪齒在球面上呈離散分布，二是凸齒齒廓為直線。本文創(chuàng)造性地提出了采用工程上廣泛應(yīng)用的漸開線作為齒廓曲線，并將輪齒沿緯度方向在球面上呈連續(xù)分布的設(shè)計(jì)思想，在此基礎(chǔ)上發(fā)明了漸開線環(huán)形齒球齒輪機(jī)構(gòu)，實(shí)物模型證明，該機(jī)構(gòu)從根本上克服了傳統(tǒng)離散齒球齒輪存在的傳動(dòng)原理誤差和加工困難兩大障礙，在齒輪傳動(dòng)領(lǐng)域取得了... 

【文章來源】：國(guó)防科技大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：151 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

Trallfa球齒輪傳動(dòng)

國(guó)防科學(xué)技術(shù)人學(xué)研究生院學(xué)位論文圖2一6球齒輪機(jī)構(gòu)實(shí)物照片圖2一7球齒輪的嚙合錐互2.6.2正確嚙合條件由于球齒輪是從厚度無限小的直齒圓柱齒輪演變而來的，這一直齒輪的齒形與球齒輪的法面齒形完全一致，故稱該直齒圓柱齒輪為球齒輪的當(dāng)量齒輪。由以上分析可知，一對(duì)球齒輪的嚙合是在法面內(nèi)進(jìn)行的，因此，一對(duì)球齒輪的正確嚙合條件是它們的法面參數(shù)相同，即法面模數(shù)和壓力角分別相等:①m。，=m。l=m②。n!=。nZ=。且均取標(biāo)準(zhǔn)值。此外，一對(duì)相嚙合的球齒輪還有一個(gè)輪齒陰陽配對(duì)的問題，即要求:③配對(duì)齒輪中一個(gè)為中凸齒輪，另一個(gè)為中凹齒輪。圣2.6.3連續(xù)傳動(dòng)條件由機(jī)械原理可知一對(duì)齒輪嚙合時(shí)的連續(xù)?

口二夢(mèng)億‘互4.1.4不共原點(diǎn)坐標(biāo)架之間的變換如圖4一4所示，坐標(biāo)系(0’，稱稱各)相對(duì)于(0。X。Yi，乙)來說，除了轉(zhuǎn)動(dòng)之外，還有平移，且兩者不共原點(diǎn)。它們之間的關(guān)系，可以認(rèn)為先將(0。X。Yi，Zi)平移一段距離d，然后按共原點(diǎn)坐標(biāo)變換處理得到(你蘇稱Zj)。即:元二d+[ql弓(4一13)其中d=【dx

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：2907443