本文關(guān)鍵詞：基于編程軟件的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的相關(guān)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)已成為國(guó)內(nèi)外研究學(xué)者和工業(yè)應(yīng)用的熱點(diǎn)，其中又以自由度是3、4、5的少自由度空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)較為突出。無(wú)論是在并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)過(guò)程中，還是在工業(yè)應(yīng)用中，機(jī)構(gòu)的自由度是必須要最先確定的。 本文在螺旋理論分析方法的基礎(chǔ)上，對(duì)少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度自動(dòng)計(jì)算進(jìn)行了探索，該項(xiàng)研究可減少自由度計(jì)算的時(shí)間，為使用者提供了方便、快捷的途徑。具體內(nèi)容如下： 首先利用螺旋理論的基礎(chǔ)知識(shí)，將多自由度副均用單自由度副表示，并得出其在空間不同位置的螺旋表達(dá)式，建立不同種類(lèi)的單開(kāi)鏈分支；為方便編程語(yǔ)言計(jì)算不同坐標(biāo)系下螺旋的相關(guān)性，建立了平面直角坐標(biāo)及空間直角坐標(biāo)系的數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換模型。 利用三維建模軟件SolidWorks創(chuàng)建了基本的實(shí)體模型和支鏈庫(kù)，在此基礎(chǔ)上利用SolidWorks中的宏插件創(chuàng)建基于VB的二次開(kāi)發(fā)系統(tǒng)；根據(jù)少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)建準(zhǔn)則，裝配得到滿(mǎn)足已知構(gòu)型條件的三維實(shí)體模型；在VB界面下，計(jì)算初始位形時(shí)機(jī)構(gòu)支鏈的約束螺旋。 利用SolidWorks自帶的智能采點(diǎn)功能，在模型經(jīng)過(guò)位姿的改變后，輸入每個(gè)運(yùn)動(dòng)副的點(diǎn)坐標(biāo)，由開(kāi)發(fā)系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算出整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)螺旋系，可為其它相關(guān)計(jì)算提供數(shù)據(jù)信息。 最后介紹了此軟件系統(tǒng)的使用步驟，在軟件系統(tǒng)計(jì)算得出支鏈約束螺旋的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步計(jì)算了幾種典型的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度，其結(jié)果驗(yàn)證了該系統(tǒng)的可實(shí)用性。
【關(guān)鍵詞】：少自由度 VB編程 并聯(lián)機(jī)構(gòu) SolidWorks 二次開(kāi)發(fā)
【學(xué)位授予單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類(lèi)號(hào)】：TH112;TP311.52
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-9
• 第1章 緒論9-17
• 1.1 機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的演變過(guò)程9-12
• 1.1.1 對(duì)機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的初期研究9-10
• 1.1.2 20世紀(jì)后機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的發(fā)展10-11
• 1.1.3 計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)出現(xiàn)的反例11-12
• 1.2 反螺旋理論的形成及優(yōu)勢(shì)12-15
• 1.2.1 反螺旋理論的形成12-13
• 1.2.2 反螺旋理論的優(yōu)勢(shì)13-15
• 1.3 論文的選題意義15
• 1.4 論文的主要內(nèi)容和研究方法15-17
• 第2章 分支結(jié)構(gòu)類(lèi)型及相關(guān)性判別17-31
• 2.1 引言17
• 2.2 運(yùn)動(dòng)副的螺旋表達(dá)17-20
• 2.2.1 螺旋基本概念17-18
• 2.2.2 運(yùn)動(dòng)副的螺旋表達(dá)18-19
• 2.2.3 單自由度副在空間各位置的螺旋表達(dá)19-20
• 2.3 少自由度串聯(lián)支鏈的類(lèi)型20-24
• 2.3.1 支鏈螺旋系求解20-21
• 2.3.2 空間位置規(guī)定21-22
• 2.3.3 少自由度串聯(lián)支鏈類(lèi)型22-24
• 2.4 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換24-30
• 2.4.1 不同空間直角坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換24-25
• 2.4.2 不同平面直角坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換25-27
• 2.4.3 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換程序設(shè)計(jì)27-30
• 2.5 本章小結(jié)30-31
• 第3章 開(kāi)發(fā)系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)31-44
• 3.1 引言31
• 3.2 開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)31-33
• 3.2.1 系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)31-32
• 3.2.2 開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的數(shù)字化建模32-33
• 3.3 少自由度并聯(lián)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)環(huán)境33-35
• 3.3.1 系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)環(huán)境33-34
• 3.3.2 實(shí)際開(kāi)發(fā)環(huán)境34
• 3.3.3 基于SolidWorks 的二次開(kāi)發(fā)34-35
• 3.4 用Visual Basic 6.0開(kāi)發(fā)SolidWorks35-43
• 3.4.1 用Visual Basic進(jìn)行機(jī)械設(shè)計(jì)編程與其他的編程平臺(tái)的比較36-38
• 3.4.2 利用Visual Basic 6.0程序開(kāi)發(fā)SolidWorks的步驟38-40
• 3.4.3 執(zhí)行應(yīng)用程序的方式40-42
• 3.4.4 用VB還可把可執(zhí)行程序生成SolidWorks中的操作菜單42-43
• 3.5 本章小結(jié)43-44
• 第4章 開(kāi)發(fā)系統(tǒng)詳細(xì)設(shè)計(jì)44-54
• 4.1 引言44
• 4.2 模型庫(kù)44-50
• 4.3 開(kāi)發(fā)系統(tǒng)界面設(shè)計(jì)50-51
• 4.4 并聯(lián)機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā)模塊51-53
• 4.5 本章小結(jié)53-54
• 第5章 實(shí)例仿真分析54-73
• 5.1 引言54
• 5.2 開(kāi)發(fā)系統(tǒng)計(jì)算步驟54-55
• 5.3 幾種典型機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算55-71
• 5.3.1 對(duì)4-UPU 機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算55-61
• 5.3.3 對(duì)3- RRR 球面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算61-66
• 5.3.4 對(duì) RPC / RCR /CPR 機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算66-71
• 5.4 對(duì)生成的三維模型進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析71-72
• 5.4.1 對(duì)4-UPU 機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析71-72
• 5.4.2 對(duì)系統(tǒng)的綜合評(píng)價(jià)72
• 5.5 本章小結(jié)72-73
• 結(jié)論73-74
• 參考文獻(xiàn)74-78
• 附錄178-84
• 附錄284-99
• 攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果99-100
• 致謝100-101
• 作者簡(jiǎn)介101

【參考文獻(xiàn)】

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  本文關(guān)鍵詞：基于編程軟件的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算的相關(guān)研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：290295