本文關(guān)鍵詞：用于變形機(jī)器人的可展結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本篇論文為了設(shè)計(jì)一個(gè)可以用于變形機(jī)器人主體的可折展結(jié)構(gòu),以實(shí)現(xiàn)在行走過(guò)程中可以很大程度地改變體積,系統(tǒng)地研究了基于一種單自由度過(guò)約束機(jī)構(gòu)的可展機(jī)構(gòu),其具有高剛度且易于控制。然而,普通的單閉環(huán)空間過(guò)約束機(jī)構(gòu)無(wú)法滿足變形機(jī)器人大尺寸變化體積的需要。Bennett機(jī)構(gòu)的等效形式的提出,表明了基于過(guò)約束機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)具有完全折展特性的可展結(jié)構(gòu)的可能性。本文研究了三重對(duì)稱(chēng)Bricard機(jī)構(gòu)的等效形式,此等效形式的連桿不再垂直于相鄰旋轉(zhuǎn)副軸線。本文首先闡述了Bricard機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及其等效形式。通過(guò)用連桿分別連接Bricard機(jī)構(gòu)原始形態(tài)相鄰軸線延長(zhǎng)線上的某兩點(diǎn),可以得到Bricard機(jī)構(gòu)的等效形式,并推導(dǎo)出使該機(jī)構(gòu)完全展開(kāi)和閉合的幾何條件。然后介紹了一種采用三角形截面桿構(gòu)造三重對(duì)稱(chēng)Bricard機(jī)構(gòu)等效形式的方法,通過(guò)對(duì)折展條件及行為的分析,建立了三重對(duì)稱(chēng)Bricard機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)與其等效形式物理?xiàng)U件的設(shè)計(jì)參數(shù)之間的關(guān)系。之后進(jìn)行了所有等效形式在折疊和展開(kāi)過(guò)程中的干涉分析。發(fā)現(xiàn)了兩種不同類(lèi)型的干涉,并找出了設(shè)計(jì)參數(shù)與干涉狀態(tài)的關(guān)系,為設(shè)計(jì)參數(shù)的選擇提供了指導(dǎo)。最后,搭建了以可展結(jié)構(gòu)為主體的變形機(jī)器人樣機(jī)模型,并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)測(cè)試,該模型證明了本文提出的可展結(jié)構(gòu)是變體機(jī)器人主體部分的一個(gè)理想構(gòu)成。
【關(guān)鍵詞】：可展結(jié)構(gòu) 變形機(jī)器人 三重對(duì)稱(chēng)Bricard機(jī)構(gòu) 等效形式 完全折疊 干涉
【學(xué)位授予單位】：天津大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類(lèi)號(hào)】：TP242;TH112
【目錄】：

• 中文摘要4-5
• Abstract5-13
• 字母注釋表13-14
• Chapter 1 INTRODUCTION14-18
• 1.1 DEPOLYABLE STRUCTURES AND TRANSFORMABLE ROBOTS14-16
• 1.2 SCOPE AND AIM16
• 1.3 OUTLINE OF REPORT16-18
• Chapter 2 REVIEW OF PREVIOUS WORK18-32
• 2.1 LINKAGES AND DESIGN OF FOLDABLE RINGS18-29
• 2.1.1 Linkages18-19
• 2.1.2 Bennett linkage and its alternative forms19-23
• 2.1.3 The Bricard linkage23-24
• 2.1.4 Design of a foldable ring24-25
• 2.1.5 Two models25-29
• 2.2 REVIEW OF ROBOTICS29-32
• Chapter 3 THE ALTERNATIVE FORM OF BRICARD LINKAGE32-77
• 3.1 HYBRID BRICARD LINKAGE32-36
• 3.2 ALTERNATIVE FORM OF HYBRID BRICARD LINKAGE36-48
• 3.3 MANUFACTURE OF ALTERNATIVE FORM OF BRICARD LINKAGE48-67
• 3.4 BLOCKAGE ANALYSIS OF THE HEXAGON STRUCTURE67-77
• Chapter 4 THREE-LEGS CRAWLING ROBOTS77-80
• Chapter 5 FINAL REMARKS80-82
• 5.1 MAIN ACHIEVEMENTS80
• 5.2 FUTURE WORKS80-82
• REFERENCES82-86
• 發(fā)表論文和參加科研情況說(shuō)明86-87
• 致謝87-88

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 田耀斌;郭一竹;劉長(zhǎng)煥;姚燕安;;單自由度概率翻轉(zhuǎn)移動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2011年03期

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  本文關(guān)鍵詞：用于變形機(jī)器人的可展結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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本文編號(hào)：289570