為了更為有效的診斷電液伺服系統(tǒng)的故障,針對復(fù)雜的非線性的與多參數(shù)的閥控不對稱缸電液伺服系統(tǒng),提出了具有較大自由度的PI觀測器的設(shè)計方法。首先建立了閥控不對稱缸電液伺服系統(tǒng)系統(tǒng)的線性化模型,運(yùn)用線性矩陣不等式設(shè)計了PI觀測器來估計系統(tǒng)輸出,然后將估計結(jié)果和未知輸入同時加入到控制率中,不僅使系統(tǒng)能夠跟蹤給定的參考模型,而且也能得到外界故障估計。最后通過MATLAB仿真將實際輸出值與估計值進(jìn)行比較,證明了所設(shè)計的PI觀測器和控制方法的對故障診斷的有效性。
【部分圖文】：

的傳遞函數(shù)可得其狀態(tài)空間描述近似?｜屬－??Ｉ??，???ｒＥｘ（ｔ）?＝?Ａｘ（ｔ）?Ｂｕ（ｔ）?＋?Ｄｆ（ｔ）??＇??＼?＿?（６）?＾?１??Ｌ?ｙ（〇?＝?Ｃｘ（ｔ）?ｒ?狀態(tài)矩陣７?．??式中，ｗ（ｚ），ｙ（〇，／⑴分別為系統(tǒng)的兮維狀態(tài)向量，Ａ：維?控嶋互?今＾）積分環(huán)節(jié)“臓虻??輸人向量和ｎ維輸出向量，ｍ維任意的未知輸人故障。其中，?ｐ丄陣一?｜＇??＂＝左＝幾＝爪＝４〇這里??１＾：???ｒｉ?〇?〇?〇ｉ??〇?ｊ?〇?〇?圖４閥控不對稱缸電液伺服系統(tǒng)ｐ／觀測器原理圖??Ｅ?＝??０?０?１０??－０?０?０?１」?ｅ⑴＝ｉ⑴－尤⑴??＿?０?０?＝?｛Ａ￣ＫＰＣ）ｅ｛ｔ）?＋Ｄ（／（〇?－／（〇）??ＫａＫ，ｖｃｏｒｃ〇ｌ２．５?ｘ?ＩＱ－１１?〇?＊（７）柄＃??２＝?Ｋ－?＞（〇?＝?Ｋ，ｙ（ｔ）?－Ｋ，Ｃｘ（ｔ）?（１１）??０?１?由（７）和（１１）可得??＇?０?０?Ｘ??０?１?１?ｒ＾（０ｌ?＝?ｒＡ－ＫＰＣ?ｒｘ（ｔ），?＾??ｏ?ｏ?Ｌ?〇Ｊ?Ｌ，⑴Ｊ?（１２）??－＾〇ｃｏ〇?＋（〇〇＾ｆ〇?￣?１?［＾１?ｕ（ｔ）?＋?ｆ＾ｌ?ｙ｛ｔ）??２?Ｌ〇Ｊ?ＶＫ，＼??ｑ?－?￡〇０）〇?－?－?１?剛寸有??２?Ｊ?．?＿?＿??—?Ｃ?Ｚ）ｉ「ｒ?＿?￡）－ｉ??ｒｉ，?「〇ｖ＾２．５?ｘ?ｌ〇－ｎ＿｜?＝?＿?｜?Ｊ?＋?／（〇?（１３）??１?—Ｙａ??［－尺，ｃ?ｏＪ?ｏ??Ｂ?＝?〇?，Ｄ?＝?０?，?引理Ｗ?：如果－〇〇＜?ｌｉｍ／Ｇ）?＜

要求系統(tǒng)跟蹤上面參考模型的狀態(tài)軌跡。定義觀測器?７｜?，?????估計狀態(tài)與參考模型之間的狀態(tài)誤差為?￣?￣ａ?７?／Ｖ?Ａ￣??、丨觀??＝Ａｅｍ（ｔ）?＋?（Ａ?－?Ａｍ）ｘｍ（ｔ）?＋?Ｂｕ（ｔ）?ｊｊ?？’?ｙ?ｙ＇??－ＫｐＣｅ（ｔ）?＋Ｓ／（〇?－?Ｂｍｒ?°ｏ?５?１０?１５?２０??取控制率??ｕ⑴⑴＋々⑴?（１９）?圖５實際輸出與估計輸出的比較??并選取Ａ：保證＾?－ＳＫ是穩(wěn)定的，將式（１９）代入??（１８）后得?參考文獻(xiàn)：??，?［１］王永超．金勇，王力．基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的電液伺服系統(tǒng)建模??ｅｍ（ｔ）?￣?ｘ｛〇?－＾（０?—?＿?［Ｊ］？計算機(jī)仿真，２０１１，５（２８）：１８４－４８７．??＝（，４?－ＢＫ）ｅｍ（ｔ）?＋?（Ａ－Ａｍ）ｘｍ（ｔ）?＋?Ｂｕｃ（ｔ）?［２］周汝勝，焦宗夏，王少萍．液壓系統(tǒng)故障診斷技術(shù)的研究現(xiàn)狀??－ＫＰＣｅ（ｔ）?＋?５／（〇?－?Ｂｍｒ?與發(fā)展趨勢［Ｊ］．機(jī)械工程學(xué)報，２００６?，４２（９）?：６－１４．??（２０）?［３］?Ｐ?Ｚｈａｎｇ，?Ｓ?Ｘ?Ｄｉｎｇ，?Ｐ?Ｌｉｕ．?Ａ?ｌｉｆｔｉｎｇ?ｂａｓｅｄ?ａｐｐｒｏａｃｈ?ｔｏ?ｏｂｓｅｒｖｅｒ??由于定理?１?保證觀測器（７）是系統(tǒng)（６）的具有無偏估計?ｂａｓｅｄ?ｆａｕｌｔ?ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ?ｏｆ?ｌｉｎｅａｒ?ｐｅｒｉｏｄｉｃ?ｓｙｓｔｅｍｓ［＿！］＿?ＩＥＥＥ?Ｔｒａｎｓ＇??的狀態(tài)觀測器，且故障項可由觀測器估計出來，則故障補(bǔ)償?Ｏｎ?Ａｕｔｏｍａｔｉｃ?Ｃｒｎｕｒｏｌ’?２０１２，５７（２Ｍ５７＿４６２＇??［４１?Ｚ?Ｑ?Ｚｈｕ?，?Ｘ?Ｃ?Ｊ

的傳遞函數(shù)可得其狀態(tài)空間描述近似?｜屬－??Ｉ??，???ｒＥｘ（ｔ）?＝?Ａｘ（ｔ）?Ｂｕ（ｔ）?＋?Ｄｆ（ｔ）??＇??＼?＿?（６）?＾?１??Ｌ?ｙ（〇?＝?Ｃｘ（ｔ）?ｒ?狀態(tài)矩陣７?．??式中，ｗ（ｚ），ｙ（〇，／⑴分別為系統(tǒng)的兮維狀態(tài)向量，Ａ：維?控嶋互?今＾）積分環(huán)節(jié)“臓虻??輸人向量和ｎ維輸出向量，ｍ維任意的未知輸人故障。其中，?ｐ丄陣一?｜＇??＂＝左＝幾＝爪＝４〇這里??１＾：???ｒｉ?〇?〇?〇ｉ??〇?ｊ?〇?〇?圖４閥控不對稱缸電液伺服系統(tǒng)ｐ／觀測器原理圖??Ｅ?＝??０?０?１０??－０?０?０?１」?ｅ⑴＝ｉ⑴－尤⑴??＿?０?０?＝?｛Ａ￣ＫＰＣ）ｅ｛ｔ）?＋Ｄ（／（〇?－／（〇）??ＫａＫ，ｖｃｏｒｃ〇ｌ２．５?ｘ?ＩＱ－１１?〇?＊（７）柄＃??２＝?Ｋ－?＞（〇?＝?Ｋ，ｙ（ｔ）?－Ｋ，Ｃｘ（ｔ）?（１１）??０?１?由（７）和（１１）可得??＇?０?０?Ｘ??０?１?１?ｒ＾（０ｌ?＝?ｒＡ－ＫＰＣ?ｒｘ（ｔ），?＾??ｏ?ｏ?Ｌ?〇Ｊ?Ｌ，⑴Ｊ?（１２）??－＾〇ｃｏ〇?＋（〇〇＾ｆ〇?￣?１?［＾１?ｕ（ｔ）?＋?ｆ＾ｌ?ｙ｛ｔ）??２?Ｌ〇Ｊ?ＶＫ，＼??ｑ?－?￡〇０）〇?－?－?１?剛寸有??２?Ｊ?．?＿?＿??—?Ｃ?Ｚ）ｉ「ｒ?＿?￡）－ｉ??ｒｉ，?「〇ｖ＾２．５?ｘ?ｌ〇－ｎ＿｜?＝?＿?｜?Ｊ?＋?／（〇?（１３）??１?—Ｙａ??［－尺，ｃ?ｏＪ?ｏ??Ｂ?＝?〇?，Ｄ?＝?０?，?引理Ｗ?：如果－〇〇＜?ｌｉｍ／Ｇ）?＜
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