多體系統(tǒng)是常見(jiàn)的一種動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)。作為多體系統(tǒng)的一個(gè)典型代表，機(jī)械臂得到了廣泛的應(yīng)用，特別是在航天、海洋、機(jī)械制造等工業(yè)上的應(yīng)用正日趨廣泛。 本文以機(jī)械臂為研究對(duì)象，對(duì)機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了研究分析。應(yīng)用第二類拉格朗日方程對(duì)普通機(jī)械臂進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)的建模，并研究了流體作用下的機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型，考慮了虛擬質(zhì)量、流體阻力等因素對(duì)機(jī)械臂的影響。對(duì)機(jī)械臂在典型路徑下的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行仿真，并對(duì)結(jié)果進(jìn)行分析和比較。在應(yīng)用第二類拉格朗日方程推導(dǎo)機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型時(shí)，使用MATLAB軟件的符號(hào)運(yùn)算完成了動(dòng)力學(xué)方程組的推導(dǎo)工作。 柔性多體動(dòng)力學(xué)是最近20年里興起的學(xué)科，而柔性機(jī)械臂正是柔性多體動(dòng)力學(xué)的典型代表。同時(shí)，隨著機(jī)械臂的輕型化、高速化的需要，特別是用于空間環(huán)境的空間機(jī)器人的發(fā)展需要，使得機(jī)械臂工程成為推動(dòng)多柔體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)發(fā)展的一個(gè)重要工程領(lǐng)域。本文利用模態(tài)展開(kāi)法和凱恩方程建立了空間柔性機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)模型，給出了空間柔性機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)方程組。在給定運(yùn)動(dòng)條件下，對(duì)其進(jìn)行了仿真，分析了柔性機(jī)械臂的動(dòng)力學(xué)特性。
【學(xué)位單位】：哈爾濱工程大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2007
【中圖分類】：TH113
【部分圖文】：

sky提出虛機(jī)械臂概念使空間機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)問(wèn)題得到簡(jiǎn)hida提出空間機(jī)械臂廣義的Jacobi矩陣，并用于空間機(jī)械。年代末以來(lái)，國(guó)內(nèi)已開(kāi)始這方面的研究，趙平等應(yīng)用d’Ale對(duì)由基座(n一l)個(gè)柔性連桿及端部負(fù)載組成的柱鉸連接的建模，對(duì)在空間技術(shù)中具有一剛性桿和兩柔性桿以及剛機(jī)械臂系統(tǒng)采用Gea:算法進(jìn)行數(shù)值仿真。郭吉豐給出正逆動(dòng)力學(xué)線性模型，用其提出的線性化方法，從柔性動(dòng)延拓至三維空間運(yùn)動(dòng)�？臻g技術(shù)研究院與清華大學(xué)賈械臂的項(xiàng)目進(jìn)行了研究，并獲得了重要階段成果，但真一定差距。工作的簡(jiǎn)述
【引證文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2845038