混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以普通電動(dòng)機(jī)和伺服電動(dòng)機(jī)作為驅(qū)動(dòng)器,兩種類型的輸入運(yùn)動(dòng)通過一個(gè)多自由度機(jī)構(gòu)合成后實(shí)現(xiàn)預(yù)期的輸出運(yùn)動(dòng),其中普通電動(dòng)機(jī)為系統(tǒng)提供主要的動(dòng)力,伺服電動(dòng)機(jī)提供較小動(dòng)力的同時(shí)主要起調(diào)節(jié)作用。這種機(jī)構(gòu)彌補(bǔ)了傳統(tǒng)機(jī)械系統(tǒng)缺乏柔性和全伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)因柔性過高而造成浪費(fèi)的缺點(diǎn),在理論上比較理想的解決了機(jī)械柔性化和保持高速、高效、高負(fù)載之間的矛盾。它是可控機(jī)構(gòu)的一種類型,是目前機(jī)構(gòu)學(xué)研究的前沿領(lǐng)域。本文圍繞混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的型綜合、創(chuàng)新設(shè)計(jì)及優(yōu)化綜合等問題進(jìn)行了深入研究: 首先,以混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)二自由度七桿、九桿運(yùn)動(dòng)鏈為研究對象,利用拓?fù)鋱D支鏈法,系統(tǒng)、有序地得到了其所有獨(dú)立異構(gòu)的拓?fù)鋱D,并按照一定的方法將其轉(zhuǎn)化為運(yùn)動(dòng)鏈圖,從而得到了全部的七桿、九桿基本運(yùn)動(dòng)鏈。 然后,從運(yùn)動(dòng)鏈自由度的類型出發(fā),將二自由度機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)鏈分為總體自由度運(yùn)動(dòng)鏈、部分自由度運(yùn)動(dòng)鏈和分離自由度運(yùn)動(dòng)鏈三種類型,據(jù)此提出了混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)鏈的選用原則。 其次,以五桿、七桿基本運(yùn)動(dòng)鏈為原型,通過運(yùn)動(dòng)副的變換、運(yùn)動(dòng)倒置和運(yùn)動(dòng)鏈的衍生三種機(jī)構(gòu)創(chuàng)新方法,獲得了大量的滿足混合驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)各種設(shè)計(jì)要求的新運(yùn)動(dòng)鏈及新機(jī)構(gòu)。 最后,以RRPRR五桿機(jī)構(gòu)為研究對象,對實(shí)現(xiàn)給定函數(shù)和給定軌跡的五桿機(jī)構(gòu)采用兩步綜合法建立其優(yōu)化綜合的數(shù)學(xué)模型,并利用MATLAB軟件計(jì)算獲得機(jī)構(gòu)的尺度參數(shù)和補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)曲線,通過實(shí)例證明了混合驅(qū)動(dòng)RRPRR五桿機(jī)構(gòu)采用這種方法進(jìn)行優(yōu)化綜合時(shí),比單自由度機(jī)構(gòu)能更好的實(shí)現(xiàn)給定傳動(dòng)函數(shù)和給定軌跡。
【學(xué)位單位】：重慶大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2008
【中圖分類】：TH112
【部分圖文】：

圖 1.2 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的二自由度機(jī)械系統(tǒng) Mechanical system with two-degree of freedom driven by servo景下發(fā)展起來的混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是一個(gè)值得研究和探討容了傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)和全伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，又避免了二較理想地解決柔性化與高速化、高效率、高承載力這設(shè)計(jì)提供了一個(gè)新思路�；旌向�(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是一個(gè)多自由(RTNA)電機(jī)和實(shí)時(shí)可控(RTA)電機(jī)作為其動(dòng)力源。不力，可控電機(jī)主要起運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié)作用。兩種類型的輸入合成后產(chǎn)生所需要的輸出運(yùn)動(dòng)�？刂扑欧姍C(jī)的運(yùn)動(dòng)動(dòng)曲線。如圖 1.3 所示為混合驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)

圖3.8 七桿基本運(yùn)動(dòng)鏈替代后的運(yùn)動(dòng)鏈簡圖g.3.8 Kinematic chain sketch of seven-bar basic kinematic chain substituted by gear pair 凸輪副與轉(zhuǎn)動(dòng)副的替代輪連桿機(jī)構(gòu)在實(shí)現(xiàn)任意運(yùn)動(dòng)規(guī)律、軌跡及剛體導(dǎo)引等方面，具有其它機(jī)構(gòu)擬的優(yōu)越性。如果能將混合驅(qū)動(dòng)的理論與凸輪連桿機(jī)構(gòu)相結(jié)合，各盡所長，混合驅(qū)動(dòng)凸輪連桿機(jī)構(gòu)系統(tǒng)將會(huì)具有輸出精確、柔性較大、設(shè)計(jì)容易等優(yōu)精確實(shí)現(xiàn)柔性軌跡、成組運(yùn)動(dòng)軌跡及實(shí)現(xiàn)任意函數(shù)等方面，更具有一定的但由于凸輪輪廓與從動(dòng)件之間是高副接觸，易于磨損，因此凸輪副不宜過面以一個(gè)凸輪副的替代為例對二自由度基本運(yùn)動(dòng)鏈進(jìn)行低副高代。凸輪高副替代二元素桿時(shí)，被替代的二元素桿則不一定要在四桿回路中，副構(gòu)件(分別通過兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副與其他構(gòu)件聯(lián)接)存在，就可視實(shí)際需要采用凸進(jìn)行替代。即在基本運(yùn)動(dòng)鏈中，凡是一個(gè)二元素桿及其兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副都可以凸輪副替代，如圖3.9所示。G1167
【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 ;征稿啟事[J];江蘇科技信息;2007年03期

2 葛歡;;大型綜合物流園預(yù)應(yīng)力混凝土結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與施工——以深圳某大型綜合物流園為例[J];技術(shù)與市場;2011年06期

3 ;中鐵工程設(shè)計(jì)咨詢集團(tuán)有限公司[J];鐵道標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì);2011年07期

4 ;浙江海底電纜在線綜合監(jiān)測新技術(shù)研究成功[J];電氣技術(shù);2011年07期

5 ;中勘冶金勘察設(shè)計(jì)研究院有限責(zé)任公司[J];勘察科學(xué)技術(shù);2011年03期

6 王衛(wèi)國;李光杰;;20年歷程 怡海與你同行[J];城市開發(fā);2011年16期

7 ;征稿啟事[J];江蘇科技信息;2007年04期

8 趙艷麗;;堅(jiān)持科學(xué)發(fā)展觀,實(shí)現(xiàn)水利水電可持續(xù)發(fā)展[J];群文天地;2011年14期

9 金海;;展覽建筑供配電設(shè)計(jì)[J];現(xiàn)代建筑電氣;2011年07期

10 殷峻;;地鐵同臺(tái)換乘車站設(shè)計(jì)方案的研究[J];鐵道工程學(xué)報(bào);2011年06期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 李輝;混合驅(qū)動(dòng)可控壓力機(jī)的基礎(chǔ)理論研究[D];天津大學(xué);2003年

2 張勇;可約并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)理論與方法研究[D];燕山大學(xué);2006年

3 張彥斌;少自由度無奇異完全各向同性并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合理論研究[D];西安理工大學(xué);2008年

4 張帆;并聯(lián)機(jī)構(gòu)特性分析與綜合研究[D];東華大學(xué);2008年

5 陳正洪;混合驅(qū)動(dòng)兩自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)與控制研究[D];山東大學(xué);2008年

6 史巧碩;并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型方法研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2009年

7 宮金良;基于運(yùn)動(dòng)基與G_F集的機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型分析[D];燕山大學(xué);2006年

8 楊金堂;受控五桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)軌跡理論與實(shí)驗(yàn)研究[D];武漢科技大學(xué);2009年

9 王喆;混合驅(qū)動(dòng)機(jī)器的跟蹤控制和原理性實(shí)驗(yàn)研究[D];天津大學(xué);2006年

10 王金海;光電集成加速度地震檢波器信號(hào)處理理論分析及應(yīng)用研究[D];天津大學(xué);2007年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 侯少毅;混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合及優(yōu)化設(shè)計(jì)研究[D];重慶大學(xué);2008年

2 何東;一種新的動(dòng)態(tài)軌跡綜合方法的研究[D];東華大學(xué);2012年

3 李永剛;混合驅(qū)動(dòng)的拉伸壓力機(jī)與精壓機(jī)的基礎(chǔ)理論研究[D];天津大學(xué);2004年

4 張汀;美國戰(zhàn)后大學(xué)發(fā)展?fàn)顩r分析[D];天津大學(xué);2004年

5 單寧;混合驅(qū)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)分析與實(shí)驗(yàn)研究[D];西安理工大學(xué);2005年

6 宋勝濤;混合驅(qū)動(dòng)可控七桿機(jī)構(gòu)的研究[D];中北大學(xué);2008年

7 張帆;混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)速度波動(dòng)控制研究[D];河北理工大學(xué);2009年

8 于洪波;混合驅(qū)動(dòng)合模機(jī)構(gòu)的研究[D];北京化工大學(xué);2008年

9 王昭;混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)軌跡控制理論與實(shí)驗(yàn)研究[D];西安理工大學(xué);2007年

10 李建新;混合驅(qū)動(dòng)精壓機(jī)的最優(yōu)控制[D];天津大學(xué);2007年

本文編號(hào)：2839266