【摘要】： 作為一項(xiàng)蓬勃興起的高新技術(shù)，機(jī)器人技術(shù)有其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)而得到了廣泛的應(yīng)用。伴隨著Internet、無線通訊技術(shù)和實(shí)時(shí)嵌入式技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的遠(yuǎn)程通信控制系統(tǒng)已成為機(jī)器人技術(shù)新的研究應(yīng)用方向。而嵌入式系統(tǒng)技術(shù)的不斷進(jìn)步又為機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展起到了推波助瀾的作用。 本文主要介紹了基于微處理器LPC2292的嵌入式系統(tǒng)中遠(yuǎn)程機(jī)器人智能控制及綜合應(yīng)用。文章首先對嵌入式操作系統(tǒng)、ARM系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、uC／OS-Ⅱ操作系統(tǒng)以及課題中所采用的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議進(jìn)行了系統(tǒng)的介紹；接著對ARM處理器核心進(jìn)行擴(kuò)展，實(shí)現(xiàn)了CAN總線、USB和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的驅(qū)動，根據(jù)TCP和UDP協(xié)議的不同特點(diǎn)采取一種新的方法進(jìn)行綜合應(yīng)用；同時(shí)在VC環(huán)境下完成對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的調(diào)試界面設(shè)計(jì)，通過串口實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)與并聯(lián)機(jī)構(gòu)之間的通信，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的讀寫通信；文章的最后還對論文的主要內(nèi)容和不足之處進(jìn)行了總結(jié)，并對下一步工作方向提出建議。
【學(xué)位授予單位】：北京郵電大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2007
【分類號】：TH112
【圖文】：

P一655并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)仿真及實(shí)物圖

趕汰工以/Y圖5一 23P一655并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡圖5.2機(jī)器人控制系統(tǒng)一般的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)有幾個(gè)部分組成:被控對象，執(zhí)行機(jī)構(gòu)，測量裝置，指令給定裝置，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。對于我們的控制系統(tǒng)來說，我們的任務(wù)是控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)—電機(jī)。所謂計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)就是計(jì)算機(jī)及其相應(yīng)的信號變換裝置取代了常規(guī)的模擬控制器。在對原有的連續(xù)控制系統(tǒng)進(jìn)行改造時(shí)，最方便的方法是將原來的模擬控制規(guī)律離散化，變?yōu)閿?shù)字算法，然后計(jì)算機(jī)編程實(shí)現(xiàn)。即使是設(shè)計(jì)新的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，由于人們在離散域直接設(shè)計(jì)數(shù)字控制器的經(jīng)驗(yàn)不足，也可以在連續(xù)域先設(shè)計(jì)出控制規(guī)律，而后將它離散化，編排在計(jì)算機(jī)上實(shí)現(xiàn)。這就是常用的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法—連續(xù)域離散化設(shè)計(jì)的含義。機(jī)器人電動驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電動機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。對工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動的電動機(jī)

5.3.1軌跡點(diǎn)文件的載入與發(fā)送整個(gè)調(diào)試主界面，軌跡點(diǎn)文件的載入與發(fā)送、電機(jī)絕對位置的獲取以及發(fā)送調(diào)試指令界面如圖5一8所示:本論文設(shè)定3P一655并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動軌跡為動平臺中點(diǎn)在平面上完成“BUPT”四個(gè)字母的書寫。依次從起點(diǎn)到終點(diǎn)截取26個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，通過位姿反解得到每個(gè)點(diǎn)三個(gè)關(guān)節(jié)的不同位移。位置坐標(biāo)文件即為并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動的目標(biāo)文件，將位置坐標(biāo)文件載入，再發(fā)送，指示滑塊的滑動位移。文件.口談皿Jl:J2:眾一一J.:Js:、拼撇{日B二162，3659B6417樂一5.75.424593873443.33.六價(jià)4.書.1330174219.42，2.一15:669.257.01569叮-12·6.467二96.157‘氏7·092163797.0446乙一5·175.林·96.2.193816145毛6·341117.9.74，1205.1.101;滋琳妻碑‘ -1...日t胭湘朋.362旅刁3舊O夠1‘30日963144仕暇1匕二1翻瀚加幻欲5民1幼0.引幻099右374璐 n.374.‘.職娜熊的既11月盯翻加動1.右.憶·1氏1娜如娜1毛確1.昨4襯是腳.朽，.0乓.12·礴頤的二1毛I(xiàn)t、5之4772的.書勻.06.1盆

【引證文獻(xiàn)】

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前2條

1 秦紅蘭;基于嵌入式的停車場車位自動化管理系統(tǒng)與誘導(dǎo)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D];武漢科技大學(xué);2011年

2 仲明偉;自行車機(jī)器人的嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];北京郵電大學(xué);2010年

本文編號：2768302