發(fā)布時(shí)間：2020-06-16 03:23

【摘要】： 隨著數(shù)字化控制技術(shù)的快速發(fā)展,直接數(shù)字化控制是目前研究較多的一種針對數(shù)字/伺服閥控壓力系統(tǒng)的控制方法。本文針對現(xiàn)有的數(shù)字/伺服閥存在的一些不足,在原有數(shù)字閥的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)出了一種新型氣動數(shù)字壓力閥,該數(shù)字壓力閥結(jié)構(gòu)簡單,抗污染能力強(qiáng),成本低,能連續(xù)控制,能夠滿足新型氣動柔性驅(qū)動器FPA及其應(yīng)用研究的需要,并且能夠普遍地應(yīng)用在工業(yè)用氣壓控制系統(tǒng)中。 本文建立了氣動數(shù)字壓力閥及基于該閥的壓力控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,在該數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn),分析了系統(tǒng)中各個(gè)參數(shù)對壓力控制系統(tǒng)的影響,為進(jìn)一步完善數(shù)字壓力閥控壓力系統(tǒng)的性能奠定了理論基礎(chǔ)。 根據(jù)不同的控制需求,使用Labview設(shè)計(jì)編寫了氣動數(shù)字壓力閥控壓力系統(tǒng)的控制軟件,并對壓力控制系統(tǒng)進(jìn)行了較為詳盡的開/閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)研究。研究結(jié)果表明,基于氣動數(shù)字壓力閥的壓力控制系統(tǒng)開環(huán)壓力輸出穩(wěn)定可控,在閉環(huán)控制的情況下,系統(tǒng)壓力響應(yīng)迅速,穩(wěn)態(tài)誤差小,其研究結(jié)果在期望內(nèi),符合本實(shí)驗(yàn)室應(yīng)用需求。 通過與SMC電氣比例閥的實(shí)驗(yàn)控制效果對比,證實(shí)氣動數(shù)字壓力閥在控制效果上更勝一籌。
【學(xué)位授予單位】：浙江工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2008
【分類號】：TH134
【圖文】：

多種不同功能的柔性驅(qū)動器[30一33](直線伸展驅(qū)動器及角度扭轉(zhuǎn)驅(qū)動器)以及由這些驅(qū)動器所構(gòu)成的多種設(shè)備(仿人形3自由度手指、扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、爬壁機(jī)器人、五自由度手指和手指康復(fù)器等)，如圖1一1所示。以柔性關(guān)節(jié)驅(qū)動器為研究對象，分別對單獨(dú)的驅(qū)動器和由多個(gè)驅(qū)動器組合而成的3自由度手指、扭轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、爬壁機(jī)器人、五自由度手指等作了特性研究分析。(a)爬壁機(jī)器人(b)手指康復(fù)器

浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文制。圖2一1中3為外端蓋，它的作用是對閥芯的初始位置進(jìn)行手動修正，具體操作方式在2.1.3節(jié)中具體介紹。用來制作氣動數(shù)字壓力閥的材料首先要具備較高的氣密性;其次由于閥芯閥套結(jié)構(gòu)精巧、精度要求高，在采用傳統(tǒng)的車削加工方式加工時(shí)，需要被加工材料具有良好鑄造性能和切削加工性能;結(jié)合氣動數(shù)字壓力閥的工作情況，其材料又要具備良好的耐磨性及耐腐蝕性。通常采用牌號為 ZCusnlOZnZ的錫青銅作為閥芯和閥套的材料。圖2一2氣動數(shù)字壓力閥實(shí)物圖圖2一3氣動數(shù)字壓力閥內(nèi)部零件實(shí)物圖

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 張強(qiáng);王即武;王仁人;;氣動位置控制技術(shù)的發(fā)展[J];農(nóng)業(yè)裝備與車輛工程;2006年01期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前1條

1 徐生;氣動柔性手指的運(yùn)動分析及其控制研究[D];浙江工業(yè)大學(xué);2005年

本文編號：2715460