【摘要】： 本論文針對混聯(lián)式搬運機器人設(shè)計，主要研究了并聯(lián)機構(gòu)、機器人總體方案設(shè)計和并聯(lián)部分的運動學(xué)解析等問題。在對國內(nèi)外在少自由度并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型和設(shè)計研究現(xiàn)狀進行詳盡的論述后分析了一種2自由度并聯(lián)平動機構(gòu)，提出了一種新型的平面3自由度并聯(lián)平動機構(gòu)，并探討了這兩種機構(gòu)的運動學(xué)和機構(gòu)設(shè)計問題，包括位置正逆解、速度雅可比矩陣、奇異位置、工作空間以及靈巧性性能指標等等，研究了基于工作空間和靈巧性性能指標基礎(chǔ)上的機構(gòu)尺度綜合問題；研究了搬運機器人運動功能的創(chuàng)成方法和結(jié)構(gòu)方案設(shè)計，建立了搬運機器人與工件、環(huán)境之間關(guān)系的數(shù)學(xué)模型，通過分析~WT_P(是包含了機器人設(shè)計的基本特征的矩陣)的特征，求出基本運動功能方案，通過變異式設(shè)計，求出擴展運動方案，并采用此方法設(shè)計了4自由度混聯(lián)式搬運機器人；最后研究了4自由度混聯(lián)式搬運機器人的并聯(lián)機構(gòu)位置正解、位置逆解、被動關(guān)節(jié)求解和作業(yè)空間仿真分析。
【圖文】：

令L任[l.5575，2BI，x任卜Xw/2，Xw/2]，為了便于分析，我們令:‘，一上(o蕊‘，蕊1)(2一25)則指標獷在x上與L的關(guān)系圖譜如圖2一n所示，圖2一12是取幾個特定的上二，55滬一、L二165~~~-~t二、75-~一L二185一一氣~~~嗚L二1腸圖2一11指標K，在乃F上與L的關(guān)系圖2一12尤在不f上的分布曲線

同第二章所述，令:_‘，_生(o蕊K，蕊l)(3一42)3自由度并聯(lián)機構(gòu)如圖3一1(b)所示，由該機構(gòu)的奇異性分析可知，L，，，LZ和L3三個桿件中的任何一個處于垂直于y軸或桿件L，，幾之間或L3，L4之間的夾角為0“(或180“)時，該3自由度的并聯(lián)機構(gòu)處于奇異位置，因此在機構(gòu)尺寸綜合時要避免在工作空間內(nèi)奇異。根據(jù)該并聯(lián)機構(gòu)的運動特性，即動平臺的參考點只在X。Ooyo平面內(nèi)移動
【學(xué)位授予單位】：西安理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2003
【分類號】：TP242;TH112

【參考文獻】

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本文編號：2688021