【摘要】：在自動(dòng)化生產(chǎn)中，往往要求機(jī)器實(shí)現(xiàn)幾個(gè)可供選擇的任務(wù)，以便機(jī)器具有較廣的適用性。在這種情況下，可調(diào)機(jī)構(gòu)就比機(jī)器人有更多的優(yōu)點(diǎn)，比如可靠性高、精確度好、容易操作和維修、以及能量消耗少等。這些特性使得可調(diào)機(jī)構(gòu)具有了廣闊的應(yīng)用前景。本文以平面可調(diào)四桿、五桿機(jī)構(gòu)為主要研究對(duì)象，應(yīng)用Groebner基及人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等方法對(duì)平面可調(diào)四桿、五桿機(jī)構(gòu)的位置分析，剛體導(dǎo)引綜合，軌跡綜合以及動(dòng)力學(xué)分析進(jìn)行了研究。 應(yīng)用Groebner基方法研究了各種結(jié)構(gòu)型式的兩自由度平面五桿機(jī)構(gòu)的位置分析問題，該法通過對(duì)變量的排序，建立多項(xiàng)式對(duì)的集合，求S-多項(xiàng)式，約簡(jiǎn)等運(yùn)算，將原方程組化為與其等價(jià)的三角化方程組，得到封閉形式的解析解。本文研制的軟件可以適用于各種結(jié)構(gòu)形式的平面兩自由度五桿機(jī)構(gòu)位置分析進(jìn)行符號(hào)求解，并研究了輸入?yún)?shù)和可調(diào)節(jié)的構(gòu)件幾何參數(shù)對(duì)輸出構(gòu)件位置的影響規(guī)律。 提出了一種實(shí)現(xiàn)平面四桿可調(diào)機(jī)構(gòu)多任務(wù)剛體導(dǎo)引綜合的方法，剛體導(dǎo)引綜合是設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)構(gòu)，使其連桿平面能順利地通過給定的有限相離位置。并導(dǎo)出了相應(yīng)的位置綜合方程，進(jìn)行了符號(hào)法的求解，獲得了全部解。分析了任務(wù)數(shù)目，未知變量和方程組數(shù)目之間的關(guān)系。通過調(diào)節(jié)連架桿的桿長(zhǎng)，可以實(shí)現(xiàn)不同軌跡的剛體導(dǎo)引綜合。 提出了一種基于BP網(wǎng)絡(luò)的多軌跡平面四桿可調(diào)機(jī)構(gòu)綜合的方法。軌跡綜合機(jī)構(gòu)是指能使連桿上某點(diǎn)沿著某一給定軌跡運(yùn)動(dòng)的平面連桿機(jī)構(gòu)綜合。討論了任務(wù)數(shù)目，未知變量和方程組數(shù)目之間的關(guān)系。該方法避免了繁瑣的符號(hào)推導(dǎo)，減少了工作量。將理想結(jié)果和實(shí)際結(jié)果比較，表明利用該方法進(jìn)行可調(diào)機(jī) 四川大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文 構(gòu)的軌跡綜合具有較高的精度。 應(yīng)用Kane動(dòng)力學(xué)方法對(duì)平面可調(diào)五桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析，建立了平 面五桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)解析模型。并研究了構(gòu)件幾何參數(shù)和物理特性對(duì)廣義驅(qū)動(dòng) 力矩的影響規(guī)律。在此基礎(chǔ)上，，應(yīng)用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)可調(diào)五桿機(jī)構(gòu)逆動(dòng)力學(xué)模 型進(jìn)行了辨識(shí)，將整個(gè)動(dòng)力學(xué)模型系統(tǒng)分為三個(gè)子系統(tǒng)，分別采用BP神經(jīng)網(wǎng) 絡(luò)系統(tǒng)對(duì)廣義質(zhì)量矩陣、向心力哥氏力矩陣和重力矩陣進(jìn)行學(xué)習(xí)，求解得到可 調(diào)平面五桿機(jī)構(gòu)的逆動(dòng)力學(xué)模型問題。與動(dòng)力學(xué)的模型法相比，該方法避免了 繁瑣的符號(hào)推導(dǎo)，減少了工作量。 關(guān)鍵詞:平面可調(diào)機(jī)構(gòu)位置分析剛體導(dǎo)引綜合軌跡綜合 動(dòng)力學(xué)分析Groebner基方法計(jì)算機(jī)符號(hào)處理技術(shù) 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
【圖文】：

.1繞直角坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的剛體旋轉(zhuǎn)矩陣圖2.2表示固連在旋轉(zhuǎn)剛體上的一個(gè)定長(zhǎng)向量繞z軸的旋轉(zhuǎn)。向量v在位移前后的所有分量都是相對(duì)于固定的x一軸參考系來度量的�？疾靾D2.2，可求得向量v在旋轉(zhuǎn)之后的分量
【學(xué)位授予單位】：四川大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2004
【分類號(hào)】：TH112

【引證文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2673549