【摘要】：本文以ME093399柔性制造實訓(xùn)系統(tǒng)的上料單元為基礎(chǔ),在機(jī)構(gòu)的末端設(shè)計了并聯(lián)機(jī)構(gòu)增強(qiáng)了系統(tǒng)整體的精度和靈活性。同時拓展了該教學(xué)系統(tǒng),使得同學(xué)對串、并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點有了更加深入的了解。本文主要針對并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行建模、仿真分析和建立控制系統(tǒng)。 首先,根據(jù)系統(tǒng)的工作情況建立出三維實體模型,在本文中選用6-SPS機(jī)構(gòu),通過對該機(jī)構(gòu)的幾何關(guān)系分析建立出空間坐標(biāo)系以及坐標(biāo)變換方程,求出在已知動平臺位姿的情況下求解出各軸的移動位移即機(jī)構(gòu)的位置逆解。 其次,應(yīng)用ADAMS軟件對該6-SPS機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)仿真分析,對各個桿件的受力和運(yùn)動進(jìn)行分析得到相應(yīng)的曲線圖。對機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)的仿真分析提高了設(shè)計效率,對驗證系統(tǒng)的準(zhǔn)確性具有一定的價值。 最后,在原控制系統(tǒng)基礎(chǔ)上搭建控制系統(tǒng)的硬件和軟件平臺。硬件系統(tǒng)主要包括電源電路、接口電路、通訊電路以及控制電路等。控制系統(tǒng)的軟件部分采用當(dāng)前最流行的虛擬儀器軟件LabVIEW來編程實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制,它的圖形化的開發(fā)環(huán)境大大提高了軟件的開發(fā)速度。根據(jù)要求軟件系統(tǒng)設(shè)計主要包括用戶界面以及各個模塊功能的編寫,以滿足系統(tǒng)的需要。
【圖文】：

1000系列固定軸式步進(jìn)電機(jī)

脈沖形式的干擾出現(xiàn)，，這些干擾的出現(xiàn)很多成這種現(xiàn)象的原因是在 CPU 執(zhí)行指令時受生改變，導(dǎo)致了程序出錯、“跑飛”或者陷入障所采取的有效措施就是“看門狗”技術(shù)。生復(fù)位信號來引導(dǎo)程序重新進(jìn)入正常運(yùn)行。接口電路如下圖 4-8 所示：圖 4-7 MAX813L 引腳圖
【學(xué)位授予單位】：西安建筑科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2011
【分類號】：TH112;TP273

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2664886