【摘要】： 機(jī)器人在自動(dòng)控制與自動(dòng)操作領(lǐng)域應(yīng)用非常廣泛,它能高智能化的實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)或操作,同時(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)或操作需要滿足精度要求。目前市場(chǎng)上的各類機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器多存在返程間隙,且補(bǔ)償困難,降低了機(jī)器人的操作精度。 本課題主要針對(duì)反向間隙問題提出一種無反向間隙變速機(jī)構(gòu),主要用于機(jī)器人回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),由于采用滾珠絲杠-預(yù)緊螺母機(jī)構(gòu),它不存在返程間隙,具有傳動(dòng)精度高,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,制造方便等優(yōu)點(diǎn)。本文主要對(duì)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型、承載能力及壽命、精度、轉(zhuǎn)矩及效率、剛度這幾方面進(jìn)行了分析,主要內(nèi)容如下: 1.通過對(duì)國(guó)內(nèi)外機(jī)器人關(guān)節(jié)發(fā)展現(xiàn)狀的介紹,了解機(jī)器人關(guān)節(jié)的基本知識(shí),在機(jī)構(gòu)構(gòu)型部分,運(yùn)用Pro/E軟件對(duì)機(jī)構(gòu)構(gòu)型進(jìn)行繪制,介紹機(jī)構(gòu)的工作原理,對(duì)機(jī)構(gòu)所用的滾珠絲杠副、軸承以及導(dǎo)軌做簡(jiǎn)單介紹。 2.通過對(duì)機(jī)構(gòu)承載能力及壽命的分析,系統(tǒng)地了解無間隙變速機(jī)構(gòu)的特性,并利用正傳動(dòng)和逆?zhèn)鲃?dòng)的不同點(diǎn)分析機(jī)構(gòu)的壽命。 3.在機(jī)構(gòu)精度分析部分,主要分析機(jī)構(gòu)正傳動(dòng)誤差和逆?zhèn)鲃?dòng)誤差,以及在此基礎(chǔ)上分析機(jī)構(gòu)綜合傳動(dòng)誤差。 4.在機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)矩及效率分析部分,分析機(jī)構(gòu)正傳動(dòng)和逆?zhèn)鲃?dòng)的效率,并在此基礎(chǔ)上分析機(jī)構(gòu)效率和絲杠螺旋角之間的關(guān)系。 5.在機(jī)構(gòu)剛度分析部分,簡(jiǎn)單介紹失動(dòng)量的來源和影響,詳細(xì)分析機(jī)構(gòu)正傳動(dòng)和逆?zhèn)鲃?dòng)的剛度,最后分析出系統(tǒng)的總傳動(dòng)剛度。
【圖文】：

圖 1.1 萬向化齒輪傳動(dòng)關(guān)節(jié)Fig.1.1 The joint of rotary gear driving可采用雙齒輪調(diào)整法。如圖 1.2 所示，小齒輪 1、6 分別 2、5 分別與齒輪 3 嚙合，通過預(yù)載裝置 4 向齒輪 3 上預(yù)動(dòng)，從而帶動(dòng)小齒輪 1、6 轉(zhuǎn)動(dòng)，其齒面便分別緊貼在齒條 1-7 分別代表：1、6—小齒輪；2、5—大齒輪；3—齒條圖 1.2 齒輪齒條的雙齒輪調(diào)隙機(jī)構(gòu)ig.1.2 The gear rack double pinion adjusts the crack configurat代新發(fā)展起來的一種靠柔性齒輪來傳遞運(yùn)動(dòng)的機(jī)械傳動(dòng)首先提出的,并于1957年以簡(jiǎn)報(bào)形式發(fā)表了諧波傳動(dòng)的基

的通用諧波齒輪減速器的設(shè)計(jì)計(jì)算方法[23-24]。如下圖1.3[25]和圖1.4[26]所示。采用20°齒形角極易產(chǎn)生齒廓重迭干涉, 因此, 需采用短齒和正變位來進(jìn)行修正。為避免繁瑣計(jì)算, 采用的設(shè)計(jì)原則是, 在保證齒頂不變尖的條件下, 選擇較大的變位系數(shù),并按照漸開線圓柱齒輪傳動(dòng)來計(jì)算諧波齒輪傳動(dòng)的幾何尺寸與側(cè)隙。據(jù)此,設(shè)計(jì)了一通用諧波齒輪減速器并用于材料試驗(yàn)設(shè)備中。實(shí)踐表明
【學(xué)位授予單位】：河北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2007
【分類號(hào)】：TH112

【引證文獻(xiàn)】

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前1條

1 張輝;新型漸開線少齒差行星減速器的設(shè)計(jì)研究[D];浙江工業(yè)大學(xué);2012年

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本文編號(hào)：2656553