發(fā)布時間：2020-04-25 01:31

【摘要】：電子與信息技術(shù)的迅猛發(fā)展使工業(yè)控制領(lǐng)域的數(shù)字化進程的步伐也不斷加快。液壓控制也經(jīng)歷著數(shù)字化浪潮的洗禮。由于液壓控制的數(shù)字化進程較緩慢，有些原屬于液壓控制的領(lǐng)域被電氣控制所取代。網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，也引發(fā)了工業(yè)控制領(lǐng)域的深刻技術(shù)變革。控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)沿著網(wǎng)絡(luò)化方向與控制系統(tǒng)體系沿著開放性方向發(fā)展將是控制系統(tǒng)技術(shù)發(fā)展的大潮流。在工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)中嵌入式控制器是一種基本的接入設(shè)備。其主要用于實時控制、監(jiān)視、管理或輔助其它設(shè)備運轉(zhuǎn)。研究開發(fā)嵌入式、數(shù)字化，，并且具有網(wǎng)絡(luò)和自我故障診斷功能的電液控制系統(tǒng)，對于提高液壓控制的競爭力，提高我國數(shù)字制造水平具有重要的意義。 本文以武漢市科委計劃項目“全數(shù)字一體化柔性電液伺服裝置研究”為依托，在廣泛研究國內(nèi)外相關(guān)文獻資料及工作的基礎(chǔ)上，對基于VxWorks嵌入式平臺的電液數(shù)字控制系統(tǒng)進行較為深入的研究。 本文在研究液壓控制系統(tǒng)數(shù)字化的基礎(chǔ)上，提出了適于電液數(shù)字控制系統(tǒng)的嵌入式硬件平臺。然后根據(jù)電液控制高實時性、高可靠性的要求，選擇嵌入式實時操作系統(tǒng)VxWorks作為電液控制系統(tǒng)的嵌入式軟件開發(fā)平臺。并詳細研究了在該嵌入式平臺下的板級支持包(BSP)的移植、VxWorks交叉開發(fā)環(huán)境的建立以及嵌入式環(huán)境下的程序開發(fā)和優(yōu)化。 本文對電液位置控制系統(tǒng)進行分析和抽象，建立了基于傳遞函數(shù)的數(shù)學模型。應(yīng)用Matlab／Simulink對原系統(tǒng)進行仿真，由仿真結(jié)果提出在原系統(tǒng)中加入數(shù)字控制器來改善控制性能。最終設(shè)計出數(shù)字PID控制器來滿足系統(tǒng)的控制性能要求。 本文最后研究了嵌入式數(shù)字伺服控制系統(tǒng)的實現(xiàn)問題。設(shè)計出具有實際應(yīng)用價值的嵌入式數(shù)字控制計算機及控制軟件。
【圖文】：

(7)目標代理(工叮getAgent)目標代理遵循WDB(WindDebug)協(xié)議，允許目標機與主機上的Tomado開發(fā)工具相連。在目標代理的默認設(shè)置中，如圖2.4所示，目標代理是以Vxwbrks的一個任務(wù)一twdbTask的形式運行的。Tomado目標服務(wù)器(TargetServer)向目標代理發(fā)送調(diào)試請求。調(diào)試請求通常決定目標代理對系統(tǒng)中其他任務(wù)的控制和處理。默認狀態(tài)下，目標服務(wù)器與目標代理通過網(wǎng)絡(luò)進行通信，但是用戶也可以改變通信方式。圖2.4目標代理于目標服務(wù)器交互式工作示意圖

第28頁對話框中，“SelectaBSP”選擇圖2.8所示。武漢科技大學碩士學位論文“nsgxl”，“seleetanImagetobuild”選擇“bootrom，，。如圖2.8生成bootrom(6)制作引導(dǎo)軟盤。將上一步生成的文件bootrom復(fù)制到\Tomad。飯os低86一win32\bin目錄。執(zhí)行幾改boot工具制作引導(dǎo)軟盤。我們就可以用這個引導(dǎo)軟盤來引導(dǎo)Vxwbrks。在Vx認勺rkS能夠通過由主機上下載的VxW6rks映像文件引導(dǎo)以前，主機上的網(wǎng)絡(luò)軟件要完成以下工作:(l)初始化主機的網(wǎng)絡(luò)軟件，主機上要安裝TCP江P協(xié)議、FTP服務(wù)器等。(2)建立VxW匕rks系統(tǒng)名和主機上的網(wǎng)絡(luò)地址。Windows使用一個稱為“host”的文件來記錄網(wǎng)絡(luò)上的可用的系統(tǒng)名稱和IP地址。例如本例中主機名為host，目標機名為target。這里要注意的是主機和目標機的lP地址要和上述bootllne里設(shè)置的一致。由于Windows的網(wǎng)絡(luò)設(shè)置比較簡單，所以不再贅述。(3)給vxwbrks系統(tǒng)訪問主機的適當權(quán)限，即FTP服務(wù)器的相關(guān)設(shè)置
【學位授予單位】：武漢科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2004
【分類號】：TH137

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本文編號：2639624