【摘要】： 人手臂有肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)，其上通常分布7個不同的旋 轉(zhuǎn)自由度：肩內(nèi)收/外展；肩屈/伸；肩旋內(nèi)/旋外；肘屈/伸；前臂旋內(nèi)/旋 外；腕屈/伸；腕內(nèi)收/外展。本文以實驗數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，在能完成日常一些 基本活動的前提下，建立了一種R~2-R~2-R（肩內(nèi)收/外展；肩屈/伸；肘屈/ 伸；前臂旋內(nèi)/旋外；腕屈/伸）5自由度能代替7自由度的人體上肢仿生 機構(gòu)模型。在保持一定功能的前提下，自由度減少，能使機械和控制裝 置復雜度降低，仿生結(jié)構(gòu)簡化，價格降低，體積減少，更易被使用者和 廠家接受。 第一章介紹了對人體上肢運動進行測量的歷史和現(xiàn)狀，說明了對人 體上肢運動進行研究的意義，提出了課題設(shè)計的總體思想。 第二章對人體上肢的生理結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)運動術(shù)語進行了闡述。 第三、四章設(shè)計了人體上肢一些日�；净顒訉嶒灒�，利用實驗結(jié)果 和國外己發(fā)表文獻中的實驗數(shù)據(jù)，并根據(jù)人體上肢原始運動模型，建立 了一種R~2-R~2-R5自由度的人體上肢仿生機構(gòu)的模型。 第五章對所建立的人體上肢仿生機構(gòu)的模型做了位移、速度、加速 度、靜力學和操作容積的初步研究，對運動學分析和位移運動綜合編寫 了C語言程序（文中是流程圖），程序順利地運行了第三章的實驗數(shù)據(jù)， 從而驗證了模型的合理性。
【學位授予單位】：天津輕工業(yè)學院
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2000
【分類號】：TH112;TB17

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本文編號：2623933