【摘要】： 本文以開發(fā)教學(xué)型并聯(lián)機(jī)械手實(shí)驗(yàn)教學(xué)系統(tǒng)為目標(biāo),研究變異型Diamond并聯(lián)機(jī)構(gòu)的建造技術(shù),內(nèi)容涉及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、尺度綜合、軌跡規(guī)劃、樣機(jī)建造與運(yùn)動(dòng)仿真等,取得如下主要研究成果: q運(yùn)用矢量法構(gòu)建變異Diamond構(gòu)型閉環(huán)方程,推導(dǎo)出二平動(dòng)自由度機(jī)械手位置的正、逆解解析模型,以及速度、加速度模型。并對并聯(lián)機(jī)械手奇異位形進(jìn)行分析。 q提出了一種全域綜合性能指標(biāo)。該指標(biāo)兼顧了雅克比矩陣條件數(shù)全域均值和波動(dòng)量間的矛盾,同時(shí)通過引入傳力特性、機(jī)構(gòu)體積/工作空間比、以及工程可行性等一系列約束條件,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了機(jī)構(gòu)尺度的最優(yōu)綜合。 q采用Pro/ENGINEER軟件,建立了水平布局并聯(lián)機(jī)械手的三維實(shí)體虛擬樣機(jī),在此基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。 q基于MATLAB軟件的圖形用戶界面,設(shè)計(jì)出機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的實(shí)驗(yàn)平臺。
【學(xué)位授予單位】：天津大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2007
【分類號】：TH112

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2590766