【摘要】：裝載機(jī)作業(yè)環(huán)境惡劣、作業(yè)工況復(fù)雜、作業(yè)任務(wù)多樣,導(dǎo)致駕駛員需要頻繁換檔以滿足整車動(dòng)力性要求,為了改善輪式裝載機(jī)的操縱性,降低駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度,本文設(shè)計(jì)了裝載機(jī)的電液比例控制系統(tǒng),通過單片機(jī)實(shí)現(xiàn)裝載機(jī)的智能控制。 在不改變裝載機(jī)原有工作裝置結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,控制系統(tǒng)采用了先進(jìn)的電液比例控制系統(tǒng)技術(shù),將電控的靈活性與液控的簡(jiǎn)單、方便性相結(jié)合。系統(tǒng)的電控部分以PIC16C73B型單片機(jī)為核心,進(jìn)行采樣和PWM信號(hào)、開關(guān)信號(hào)的輸出控制;系統(tǒng)的液壓控制部分主要是通過操縱控制手柄產(chǎn)生數(shù)字式電信號(hào),通過動(dòng)臂轉(zhuǎn)角傳感器和鏟斗位移傳感器的位置反饋,控制電液比例先導(dǎo)閥的輸出壓力,從而控制主換向閥閥芯的位置,實(shí)現(xiàn)工作液壓缸的工作位置控制。本文根據(jù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)建立了系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,并根據(jù)數(shù)學(xué)模型對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了位置算法研究。 通過試驗(yàn)表明本文采用控制算法可以改善系統(tǒng)的靜、動(dòng)態(tài)特性,能夠準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)裝載機(jī)工作裝置的位置控制。
【圖文】：

圖 2.2 裝載機(jī)工作循環(huán)示意圖由以上可知，操作者在一個(gè)工作循環(huán)里的勞動(dòng)強(qiáng)度是很大的，同時(shí)操作技巧也要求相當(dāng)高。為了減輕操作者的勞動(dòng)負(fù)擔(dān)，降低操作難度，提高生產(chǎn)效率，就需要使裝載機(jī)在作業(yè)時(shí)智能化。工作裝置由動(dòng)臂、鏟斗、搖臂和拉桿等零部件組成，如圖所示。動(dòng)臂的后端與車架相連，前端安裝鏟斗，中部與動(dòng)臂油缸連接。當(dāng)動(dòng)臂油缸伸縮時(shí)，動(dòng)臂繞其后端鉸接點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)鏟斗提升或下降。搖臂的中部和動(dòng)臂連接，兩端分別與拉桿和轉(zhuǎn)斗缸連接。當(dāng)轉(zhuǎn)斗油缸伸縮時(shí)，使搖臂繞其中間支撐點(diǎn)

第二章 裝載機(jī)電液比例控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)鉸接點(diǎn)回轉(zhuǎn)，兩者的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，完成鏟掘、裝載、提升、卸載、下降等動(dòng)作。工作裝置操縱系統(tǒng)由工作裝置機(jī)構(gòu)、操作系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。在裝載作業(yè)時(shí)，駕駛員操縱動(dòng)臂手桿和鏟斗手桿，，它們發(fā)出模擬電壓信號(hào)，經(jīng)控制系統(tǒng)處理后，驅(qū)動(dòng)電液比例先導(dǎo)閥，推動(dòng)油缸，油缸運(yùn)動(dòng)經(jīng)工作裝置機(jī)構(gòu)傳動(dòng)給動(dòng)臂和鏟斗，使動(dòng)臂和鏟斗按照指令的方向和速度運(yùn)動(dòng)。工作裝置結(jié)構(gòu)示意圖如圖 2.3。
【學(xué)位授予單位】：吉林大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2006
【分類號(hào)】：TH243

【引證文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2588688