【摘要】：針對(duì)具有多變量和未知非線性的諧波驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),建立其系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型,定義系統(tǒng)誤差,并逐步構(gòu)造虛擬函數(shù),利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線逼近諧波驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的非線性環(huán)節(jié),最后建立系統(tǒng)自適應(yīng)控制規(guī)律,設(shè)計(jì)基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的動(dòng)態(tài)面控制器。結(jié)合Lyapunov穩(wěn)定性分析方法論證閉環(huán)系統(tǒng)的收斂性,通過理論分析并與常規(guī)PID的仿真結(jié)果進(jìn)行比較。結(jié)果表明,所提出的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動(dòng)態(tài)面控制器實(shí)現(xiàn)了對(duì)諧波驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的高性能跟蹤控制,且具有很好的控制精度,有效地抑制未知非線性外界擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響。

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