【摘要】：機構(gòu)運動綜合結(jié)構(gòu)類型優(yōu)選的目的是從許多具有不同結(jié)構(gòu)類型的機構(gòu)中選出能夠最好地實現(xiàn)目標(biāo)運動的機構(gòu)。而運動分析是機構(gòu)運動綜合中必不可少的步驟，因此在對機構(gòu)進行結(jié)構(gòu)類型優(yōu)選前，對機構(gòu)進行運動分析是十分必要的。本文在前人的基礎(chǔ)上，以含復(fù)鉸有移動副的平面運動鏈為研究對象，探討了其運動分析數(shù)學(xué)模型自動建立與求解的方法。主要研究工作如下： 基于構(gòu)件鄰接矩陣中各構(gòu)件之間的連接關(guān)系，提出了通過生成廣度優(yōu)先生成樹，得到基本回路，從而生成運動分析數(shù)學(xué)模型-回路方程的系統(tǒng)化方法。在機構(gòu)學(xué)意義上，該方法將機構(gòu)的運動分析與拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)緊密聯(lián)系起來了。針對移動副的運動特點，提出了基本回路中含移動副環(huán)節(jié)的分類與處理方法，并列出了相應(yīng)的換算式，從而確保了該方法最終將移動副的運動特性與鉸鏈的運動特性統(tǒng)一起來了，有利于運動分析數(shù)學(xué)模型的計算機自動化生成。 以C++語言和Matlab軟件為研發(fā)工具，探討了含復(fù)絞有移動副平面機構(gòu)運動分析數(shù)學(xué)模型自動建立方法的計算機實現(xiàn)。以鄰接表為基礎(chǔ)，改進了廣度優(yōu)先生成樹的存儲結(jié)構(gòu)，并定義了回路元素的存儲結(jié)構(gòu)，為后面回路的遍歷奠定了基礎(chǔ)。并針對移動副和復(fù)鉸的特點，分別研究了偏距角和結(jié)構(gòu)角的判斷與生成算法，以便于回路M文件中位置方程組成項的組合。探討了主程序M文件的生成以及運動分析程序各模塊之間的邏輯關(guān)系，并研究了C++語言與Matlab軟件之間相互調(diào)用的方法。 針對求解非線性方程組-位置方程時初值選取困難的問題，提出了基于種族和適應(yīng)度概念的初值選取方法。該方法基于初始點區(qū)間尋找法中的隨機試驗法并結(jié)合區(qū)間的特點，利用計算機按均勻分布自動生成偽隨機數(shù)，從而得到初始種群，并通過適應(yīng)度函數(shù)來篩選初始種群，以此獲得最為合適的初始值。考慮到Matlab軟件的優(yōu)點，選用其中的Fslove函數(shù)作為位置方程的求解工具，從而避免了位置方程求解時出現(xiàn)局部收斂導(dǎo)致解不精確或無解的現(xiàn)象。
【圖文】：

對角線以外的數(shù) [,]11a ij[,]11a ij， [,]12a ij，，…，,]2j，…，11[ , ]ina i j 所對1 1[ , ]i in n j j 就成為了樹根ix別設(shè)置成ix 的孩子結(jié)點直到所有構(gòu)件都在 T (G的列標(biāo)，i1n 表示運動鏈置一個一維數(shù)組 Pair-A枝（即移動副標(biāo)號或鉸鏈選取構(gòu)件 2 為樹根，式以外的非零元素為 30、因此標(biāo)號 30、50 和 410。再分別以構(gòu)件 1、3 和生成樹包含了為止。式(

BFS生成樹T(G)
【學(xué)位授予單位】：湘潭大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2012
【分類號】：TH132.45

【共引文獻(xiàn)】

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本文編號：2573268