【摘要】：為滿足大工作空間和多工位操作的工況要求,本文以一種可實現(xiàn)整周回轉(zhuǎn)三平動自由度并聯(lián)機器人為研究對象,研究了機器人的機構(gòu)選型、運動學(xué)分析、尺度綜合、伺服電機參數(shù)預(yù)估、虛擬樣機等關(guān)鍵技術(shù),為機器人樣機的設(shè)計和制造奠定了基礎(chǔ),論文取得的主要研究成果如下: 運用矢量法原理,建立了并聯(lián)機器人的閉環(huán)矢量方程,由此推導(dǎo)出其位置正逆解模型,速度模型以及加速度模型。在此基礎(chǔ)上考慮機構(gòu)的速度,精度以及雅克比矩陣的條件數(shù)等因素,提出了以機構(gòu)誤差放大因子的全域均值和波動幅度最小為優(yōu)化目標(biāo),以雅克比矩陣的條件數(shù)和特征值以及機構(gòu)的傳力特性為約束,對機構(gòu)進行了尺度綜合,為機構(gòu)的機械設(shè)計提供了基礎(chǔ)。 利用虛功原理推導(dǎo)了機構(gòu)的剛體逆動力學(xué)模型,借助矩陣的PCA分析原理,推導(dǎo)了關(guān)節(jié)空間與操作空間的映射關(guān)系,并以末端動平臺產(chǎn)生單位速度和加速度時,所需關(guān)節(jié)空間的轉(zhuǎn)角速度和驅(qū)動轉(zhuǎn)矩為條件,預(yù)估了并聯(lián)機器人伺服電機的參數(shù)。 運用三維實體造型軟件Solidworks對此機器人進行了實體造型,在此基礎(chǔ)上對機構(gòu)進行了運動學(xué)仿真和干涉檢驗,驗證了以上理論和分析的正確性,為物理樣機的設(shè)計和制造奠定了理論基礎(chǔ)。
【圖文】：

展的重要戰(zhàn)略機遇期，然而這一時期無論都面臨著老齡化的壓力，并且年齡結(jié)構(gòu)變，為了降低勞動力成本負(fù)擔(dān)以及提高勞動療，食品等支柱產(chǎn)業(yè)中，需要大量的工業(yè)，抓放等操作[1]。器人是串聯(lián)機器人，它具有結(jié)構(gòu)簡單，控應(yīng)用于很多領(lǐng)域，如各種機床，裝配車間，以單開鏈的方式出現(xiàn)，猶如用人的一個手置一般裝在運動關(guān)節(jié)上，部件的運動慣量力的操作。而并聯(lián)機器人的驅(qū)動器一般都，運動慣量較小，速度高，動態(tài)響應(yīng)性能好，力強，無累計誤差，精度較高，，完全對稱的程度高，特別適合于實現(xiàn)高速高加速運動。器、空間飛行器對接、并聯(lián)機床、微動機行、

第一章 緒論elta 機器人的出現(xiàn)引起了國內(nèi)外工業(yè)界的廣泛關(guān)注，在國外，19aurex 公司最早購買了 Clavel 的專利并將其成功應(yīng)用于包裝工業(yè)，出Top Placer，Line Placer，Pack Placer和Presto 等相應(yīng)變型示。1999 年 ABB 自動化公司研制出的第一代 IRB340 FlexPicker3 所示，主要應(yīng)用于食品，醫(yī)藥和電子產(chǎn)業(yè)。這一機械手裝備有真物體的抓放操作，同時配備了Cognex公司的機器視覺系統(tǒng)以及C控制器。其可以達到10m/s 和3.6rad /s的速度，一分鐘可以抓取速度
【學(xué)位授予單位】：天津大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2012
【分類號】：TP242;TH113

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 黃田,趙興玉,王洋,梅江平,倪雁冰;并聯(lián)機床伺服進給電機參數(shù)選擇的一種方法[J];自然科學(xué)進展;2001年05期

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1 李秦川;對稱少自由度并聯(lián)機器人型綜合理論及新機型綜合[D];燕山大學(xué);2003年

2 李占賢;高速輕型并聯(lián)機械手關(guān)鍵技術(shù)及樣機建造[D];天津大學(xué);2004年

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1 張利敏;一種三平動高速并聯(lián)機械手設(shè)計方法研究[D];天津大學(xué);2009年

2 羅發(fā)揚;IC制造裝備中專用機器人運動學(xué)分析與設(shè)計[D];天津大學(xué);2009年

本文編號：2557822