【摘要】：基于冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)主動(dòng)輸入約束螺旋線性相關(guān)性的分析,以Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu)為原型,構(gòu)造12-UPS全冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)。通過(guò)比較電動(dòng)驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)的不同,確定機(jī)構(gòu)適宜采用電動(dòng)液壓混合驅(qū)動(dòng)形式。應(yīng)用影響系數(shù)法建立該機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型。為區(qū)分處理電動(dòng)缸和液壓缸,以零內(nèi)力為約束條件對(duì)驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行優(yōu)化。分別以驅(qū)動(dòng)力平方和最小和驅(qū)動(dòng)功率平方和最小為目標(biāo),應(yīng)用庫(kù)恩—圖克定理研究機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力優(yōu)化過(guò)程。數(shù)值算例表明,零內(nèi)力條件下以驅(qū)動(dòng)功率平方和最小為目標(biāo)的優(yōu)化方法最佳。該優(yōu)化方式能夠充分發(fā)揮電動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)各自的優(yōu)點(diǎn)而避免其缺點(diǎn),適用于電液混合驅(qū)動(dòng)的全冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
[Abstract]:Based on the analysis of helix linear correlation of active input constraints of redundant parallel mechanisms, a fully redundant 12-UPS drive parallel mechanism is constructed based on Stewart platform mechanism. By comparing the difference between electric drive and hydraulic drive, it is determined that the mechanism is suitable for electro-hydraulic hybrid drive. The dynamic model of the mechanism is established by using the influence coefficient method. In order to distinguish the electric cylinder from the hydraulic cylinder, the driving force is optimized with zero internal force as the constraint condition. Aiming at the minimum sum of square sum of driving force and the minimum sum of square sum of driving power, the driving force optimization process of the mechanism is studied by using Kuhn-Touck theorem. Numerical examples show that the optimization method with the goal of minimum sum of square sum of driving power is the best under the condition of zero internal force. The optimization method can give full play to the advantages of electric and hydraulic drive and avoid its disadvantages, and is suitable for fully redundant parallel mechanism driven by electro-hydraulic hybrid drive.
【作者單位】： 首都航天機(jī)械公司;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175448) 河北省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(E2012203071) 流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放基金資助項(xiàng)目(GZKF-201103)
【分類號(hào)】：TH112

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本文編號(hào)：2479456