本文關(guān)鍵詞：多機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制研究綜述，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

這個(gè)怎么可能詳細(xì)呢，任務(wù)都沒有，焊接位置就沒有，焊接位置沒有，何來布置？
抽象點(diǎn)說，參考鑄造的分模吧，一個(gè)人負(fù)責(zé)一半，省去機(jī)器人的移動(dòng)和手臂過長

1，首先考慮每臺機(jī)器人手臂移動(dòng)的范圍，要?jiǎng)澐衷诠ぷ鲄^(qū)域中。
2，考慮機(jī)器人之間的位置同步控制或根據(jù)部件做出凸輪曲線。
3，建議用機(jī)器人廠家的仿真軟件進(jìn)行仿真布局，能降低風(fēng)險(xiǎn)和調(diào)試時(shí)間，讓項(xiàng)目進(jìn)行的更加順利。

看看這個(gè)能對你有幫助嗎？

我對于焊接機(jī)器人了解的不是很全面，就不說了，對于搬運(yùn)機(jī)器人來講，你需要搬運(yùn)的東西要從哪搬運(yùn)到哪？這需要個(gè)簡單的平面布局，再根據(jù)選擇的機(jī)器人的工作空間，初始位置和要搬運(yùn)到的位置要在機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)。兩臺機(jī)器人完成搬運(yùn)一般應(yīng)該是機(jī)器人1由A搬運(yùn)到B，機(jī)器人2由B搬運(yùn)到C，這樣，布局的時(shí)候兩臺機(jī)器人的工作區(qū)域要有所交叉。具體的就要視情況而定了。

: Originally posted by 從這再次出發(fā) at 2014-03-04 13:51:29
我對于焊接機(jī)器人了解的不是很全面，就不說了，對于搬運(yùn)機(jī)器人來講，你需要搬運(yùn)的東西要從哪搬運(yùn)到哪？這需要個(gè)簡單的平面布局，再根據(jù)選擇的機(jī)器人的工作空間，初始位置和要搬運(yùn)到的位置要在機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)。兩 ...

兩臺機(jī)器人的話是這樣的，兩臺機(jī)器人共同搬運(yùn)一個(gè)物體，與焊接可能還不一樣，你說的那種工作方式兩機(jī)器人之間的聯(lián)系不多，我說的那種工作方式兩機(jī)器人之間的關(guān)系很重要

: Originally posted by yuguangdong at 2014-03-04 15:36:34
兩臺機(jī)器人的話是這樣的，兩臺機(jī)器人共同搬運(yùn)一個(gè)物體，與焊接可能還不一樣，你說的那種工作方式兩機(jī)器人之間的聯(lián)系不多，我說的那種工作方式兩機(jī)器人之間的關(guān)系很重要...

只要抓取位置在機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)，理論上來講都可以實(shí)現(xiàn)，但是主要難度在控制方面。這個(gè)問題建議你問問對機(jī)器人控制比較熟悉的做電氣的大蝦。

: Originally posted by 從這再次出發(fā) at 2014-03-04 17:01:07
只要抓取位置在機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)，理論上來講都可以實(shí)現(xiàn)，但是主要難度在控制方面。這個(gè)問題建議你問問對機(jī)器人控制比較熟悉的做電氣的大蝦。...

謝謝啊，回復(fù)這么多。

樓主好，我是一名本科學(xué)習(xí)焊接的學(xué)生，目前在做一個(gè)關(guān)于焊接機(jī)器人的課題，機(jī)器人是沈陽新松機(jī)器人SR10C請問樓主知道執(zhí)行模式是怎么一回事兒嗎？還望解答:P

樓主，我想請教下，焊接機(jī)器人用電腦控制的時(shí)候，工件的是怎么做的，是用UG或者CAD畫好，然后導(dǎo)入機(jī)器人工作室嗎？

你提出些參數(shù)和需求，聯(lián)系一家做機(jī)械手的公司，說要想買你們的機(jī)械手，但現(xiàn)在論證可行性。他會不厭其煩地為你講解:D

這屬于雙臂或多機(jī)器人協(xié)作（Multi-robots Coordination）的范疇了，涵蓋的內(nèi)容很多，可參考綜述文章：甘亞輝 戴先中. 多機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制研究綜述. 控制與決策, 2013, 28(3): 321-333.
【1】嚴(yán)格而言，兩臺機(jī)器人協(xié)調(diào)進(jìn)行焊接，例如一臺夾著工件、另一臺帶焊槍，屬于松協(xié)調(diào)控制問題；而兩臺機(jī)器人協(xié)調(diào)搬運(yùn)（機(jī)器人A和機(jī)器人B同時(shí)搬運(yùn)物體O，跟5樓說的不一樣），屬于緊協(xié)調(diào)控制問題。主要區(qū)別在于：前者的多機(jī)器人系統(tǒng)沒有形成運(yùn)動(dòng)鏈回路，而后者有，，由此將得到兩個(gè)子領(lǐng)域不同的研究內(nèi)容。所以你還必須區(qū)分自己的關(guān)注點(diǎn)。
【2】多機(jī)器人操作臂協(xié)調(diào)控制中的第一個(gè)問題就是“機(jī)器人相對位置的布局和標(biāo)定”。簡而言之，就是要根據(jù)所需執(zhí)行任務(wù)及每個(gè)機(jī)器人的工作空間來確定相對位置（實(shí)際上是一個(gè)布局優(yōu)化問題，Layout Optimization，其指標(biāo)還可以包括可操作性、動(dòng)力學(xué)特性等等），然后通過一些標(biāo)定方法得到它（安裝之后的，并非理論的）。實(shí)際上就是有機(jī)器人A和機(jī)器人B，要獲得^{B}_{A}T。推薦閱讀以下文獻(xiàn)：Gan Y, Dai X. Base frame calibration for coordinated industrial robots. Robotics and Autonomous Systems, 2011, 59(7): 563-570.
【3】多機(jī)器人操作臂協(xié)調(diào)控制中比較多采樣的是“主從模式（Master and Slave）”，即一臺機(jī)器人作為主機(jī)器人，其余的作為從機(jī)器人；主機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡根據(jù)工件所需的運(yùn)動(dòng)軌跡（你的就是焊接軌跡）來直接求得，而從機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡再根據(jù)與主機(jī)器人的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)約束來得到�？梢詤⒖迹築asile F, Caccavale F, Chiacchio P, et al. Task-oriented motion planning for multi-arm robotic systems. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2012, 28(5): 569-582. 標(biāo)定好之后，這種方法應(yīng)該可以滿足雙機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接的需要。
【4】10樓問的實(shí)際上是基于CAD的工業(yè)機(jī)器人操作軌跡規(guī)劃問題（CAD-model based manipulating trajectory planning，現(xiàn)在世界范圍內(nèi)的機(jī)器人應(yīng)用都挺缺這一塊的，因?yàn)槟壳皫缀醵际枪ぷ髟谑窘棠Ｊ较拢�，一種離線編程技術(shù)。CAD-model肯定是用三維軟件畫好再導(dǎo)進(jìn)去的；難點(diǎn)在于根據(jù)CAD-model提取和產(chǎn)生末端運(yùn)動(dòng)軌跡再轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的機(jī)器人指令代碼。三維軟件的曲線曲面描述很多都基于NURBS（如STEP標(biāo)準(zhǔn)），因此個(gè)人認(rèn)為打通NURBS和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃這兩塊，才能得到好的解決方案。
【5】其余諸如多機(jī)器人協(xié)調(diào)無碰運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，協(xié)調(diào)搬運(yùn)中的穩(wěn)定性、力動(dòng)態(tài)分配等問題，估計(jì)你不會涉及到，就不羅嗦了。

關(guān)鍵是要兩個(gè)機(jī)器人時(shí)刻通信，不能發(fā)生碰撞

  本文關(guān)鍵詞：多機(jī)械臂協(xié)調(diào)控制研究綜述，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：243731