【摘要】：高精度中空式電液伺服馬達(dá)作為液壓仿真轉(zhuǎn)臺(tái)內(nèi)框的驅(qū)動(dòng)元件,其性能的優(yōu)劣直接影響了轉(zhuǎn)臺(tái)的性能和仿真精度。低速性能是中空電液伺服馬達(dá)的關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)之一。良好的低速性能不僅能簡(jiǎn)化整個(gè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu),也為系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)寬調(diào)速創(chuàng)造了條件。因此,對(duì)中空電液伺服馬達(dá)的低速性能進(jìn)行深入的研究,對(duì)于提升高精度仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的性能具有重要意義。 本文在查閱國(guó)內(nèi)外資料的基礎(chǔ)上,綜述了中空電液伺服馬達(dá)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì),概述其關(guān)鍵技術(shù)及其系統(tǒng)低速理論研究進(jìn)展,確定了本文的研究方向。 首先,本文通過(guò)推導(dǎo)中空電液伺服馬達(dá)動(dòng)力學(xué)方程,建立了馬達(dá)的數(shù)學(xué)模型。通過(guò)對(duì)不同摩擦模型的對(duì)比分析,選用工程上常用的Stribeck摩擦模型作為分析和仿真的依據(jù),并在此基礎(chǔ)上對(duì)系統(tǒng)性能進(jìn)行了分析。 其次,針對(duì)中空電液伺服馬達(dá)的爬行現(xiàn)象,對(duì)其爬行機(jī)理做詳細(xì)的探討,在此基礎(chǔ)上進(jìn)行深入的理論分析,討論了影響馬達(dá)爬行的若干因素。 在控制策略上,針對(duì)馬達(dá)的爬行問(wèn)題,采用了傳統(tǒng)的PID控制策略,由于馬達(dá)爬行的周期性,在PID基礎(chǔ)上引入了插入式重復(fù)控制方法,仿真結(jié)果表明,此方法能夠很好地抑制馬達(dá)的爬行。 最后,針對(duì)理論分析的結(jié)果,本文在中空馬達(dá)實(shí)驗(yàn)臺(tái)上進(jìn)行了馬達(dá)低速實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明插入式重復(fù)控制方法能夠在PID的基礎(chǔ)上進(jìn)一步改善馬達(dá)的爬行,提高馬達(dá)的低速性能。
[Abstract]:The high precision hollow electro-hydraulic servo motor is the driving element of the inner frame of the hydraulic simulation turntable, and its performance directly affects the performance and simulation accuracy of the turntable. Low-speed performance is one of the key technical indexes of hollow electro-hydraulic servo motor. Good low speed performance not only simplifies the structure of the whole system, but also creates conditions for the system to realize wide speed regulation. Therefore, it is of great significance to study the low speed performance of hollow electro-hydraulic servo motor for improving the performance of high precision simulation turntable. On the basis of consulting domestic and foreign data, this paper summarizes the research status and development trend of hollow electro-hydraulic servo motor, summarizes its key technology and the research progress of system low-speed theory, and determines the research direction of this paper. Firstly, the mathematical model of hollow electro-hydraulic servo motor is established by deducing the dynamic equation of the motor. Based on the comparison and analysis of different friction models, the Stribeck friction model, which is commonly used in engineering, is selected as the basis of analysis and simulation, and the performance of the system is analyzed. Secondly, the crawling mechanism of hollow electro-hydraulic servomotor is discussed in detail. Based on this, some factors affecting motor crawling are discussed. In terms of control strategy, the traditional PID control strategy is adopted to solve the problem of motor crawling. Because of the periodicity of motor crawling, a plug-in repetitive control method is introduced on the basis of PID. The simulation results show that, This method can restrain motor crawling very well. Finally, based on the results of theoretical analysis, the low speed motor experiments are carried out on the hollow motor test bench. The experimental results show that the plug-in repetitive control method can further improve the crawling of the motor and the low speed performance of the motor on the basis of PID.
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2011
【分類(lèi)號(hào)】：TH137.51

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本文編號(hào)：2403513