【摘要】：提出了一種混聯(lián)機(jī)械臂,該機(jī)械臂是串并聯(lián)混合機(jī)構(gòu),具有串聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間大和并聯(lián)機(jī)構(gòu)承載能力高的優(yōu)點(diǎn),可以實(shí)現(xiàn)較大活動(dòng)空間內(nèi)對(duì)重物的搬運(yùn)倉(cāng)儲(chǔ)。對(duì)該機(jī)械臂進(jìn)行了自由度分析,得到該機(jī)械臂的自由度為2,具有平面內(nèi)的一個(gè)移動(dòng)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度�；趲缀谓馕龇ǚ治隽嗽摍C(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解,并且給出了5組正反解分析數(shù)值算例,驗(yàn)證了正反解分析的正確性。
[Abstract]:A hybrid manipulator is proposed, which is a series-parallel hybrid mechanism. It has the advantages of large workspace and high load-carrying capacity of the parallel mechanism, and can realize the handling and storage of heavy objects in a large moving space. The degree of freedom of the manipulator is analyzed. The degree of freedom of the manipulator is 2, with a moving in plane and a rotational degree of freedom. The kinematics forward and inverse solutions of the mechanism are analyzed based on the geometric analytic method. Five numerical examples are given to verify the correctness of the forward and negative solutions analysis.
【作者單位】： 廣西科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;耐世特汽車系統(tǒng)(柳州)有限公司;
【基金】：廣西科技大學(xué)校級(jí)科學(xué)基金項(xiàng)目(�？谱�1419207) 廣西省教育廳資助項(xiàng)目(YB2014200)
【分類號(hào)】：TH113.2;TP241

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本文編號(hào)：2293503