【摘要】：為研究九軸全地面起重機各轉(zhuǎn)向軸車輪轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系,建立了九軸全地面起重機二自由度全輪轉(zhuǎn)向模型;采用零質(zhì)心側(cè)偏角控制策略,推導(dǎo)九軸全地面起重機在不同車速工況下的轉(zhuǎn)向特性、各轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)向比和轉(zhuǎn)向中心到前軸的距離隨車速變化的計算公式;運用MATLAB/SIMULINK軟件進(jìn)行對比分析不同車速工況下的轉(zhuǎn)向特性。結(jié)果表明:九軸全地面起重機采用零質(zhì)心側(cè)偏角控制可使質(zhì)心側(cè)偏角和橫擺角速度快速達(dá)到穩(wěn)態(tài)響應(yīng)狀態(tài)。為九軸全地面起重機多軸轉(zhuǎn)向設(shè)計提供參考。
[Abstract]:In order to study the relationship between steering shaft wheel angle of nine-axis all-ground crane, the two-degree-of-freedom full-wheel steering model of nine-axis all-ground crane is established, and the control strategy of zero centroid side deflection angle is adopted. The steering characteristics of nine-axis all-ground crane under different speed conditions are deduced, and the calculation formulas of steering ratio and the distance from steering center to front axle with the speed change are derived, and the steering characteristics under different speed conditions are compared and analyzed by using MATLAB/SIMULINK software. The results show that the zero centroid side deflection angle and the yaw velocity of the nine-axis all-ground crane can quickly reach the steady state of response. It provides a reference for the multi-axis steering design of nine-axis all-ground crane.
【作者單位】： 鄭州工業(yè)應(yīng)用技術(shù)學(xué)院機電工程學(xué)院;太原科技大學(xué)機械工程學(xué)院;
【分類號】：TH21

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本文編號：2248787