【摘要】：以3-TPT并聯(lián)機構(gòu)為研究對象,從靜力學(xué)分析入手,利用逆運動學(xué)雅可比矩陣獲得機構(gòu)的力雅可比矩陣,基于新剛度守恒矩陣,對機構(gòu)的靜剛度矩陣進(jìn)行分析和求解。分析機構(gòu)的工作空間以避免無關(guān)數(shù)據(jù)對分析結(jié)果的影響,以靜剛度性能商為評價指標(biāo),利用Matlab軟件對該機構(gòu)靜剛度進(jìn)行仿真。通過機構(gòu)靜剛度仿真結(jié)果,可以清楚地觀察剛度的分布情況,并獲得剛度薄弱區(qū)域與最大剛度區(qū)域的位置,進(jìn)而分析機構(gòu)靜剛度的變化趨勢。這一研究對并聯(lián)機構(gòu)的靜剛度性能評價指標(biāo)的建立具有重要意義,其結(jié)論也可以用于并聯(lián)機構(gòu)尺寸設(shè)計及其結(jié)構(gòu)優(yōu)化。
[Abstract]:Based on the static analysis of 3-TPT parallel mechanism, the force Jacobian matrix of the mechanism is obtained by inverse kinematics Jacobian matrix. Based on the new stiffness conservation matrix, the static stiffness matrix of the mechanism is analyzed and solved. The workspace of the mechanism is analyzed to avoid the influence of independent data on the analysis results. The static stiffness performance quotient is taken as the evaluation index and the static stiffness of the mechanism is simulated by Matlab software. Through the simulation results of the static stiffness of the mechanism, the distribution of the stiffness can be clearly observed, and the positions of the weak stiffness region and the maximum stiffness region can be obtained, and the variation trend of the mechanism static stiffness can be analyzed. This study is of great significance to the establishment of static stiffness performance evaluation index of parallel mechanism, and its conclusion can also be used in the dimension design and structural optimization of parallel mechanism.
【作者單位】： 沈陽建筑大學(xué)機械工程學(xué)院;
【基金】：遼寧省教育廳高等學(xué)校優(yōu)秀人才支持計劃(LJQ2014061) 國家青年自然基金項目(51105258)
【分類號】：TH112

【參考文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2200976