【摘要】：為提高電液測力系統(tǒng)在動(dòng)態(tài)下測量其負(fù)載的精度,采用Lu Gre摩擦模型描述動(dòng)態(tài)測力時(shí)摩擦力非線性特征,搭建了基于比例閥壓力控制的動(dòng)態(tài)電液測力系統(tǒng),對(duì)其在不同油液壓力、速度下的摩擦力進(jìn)行測量,依據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)及動(dòng)、靜態(tài)參數(shù)辨識(shí)模型辨識(shí)得到動(dòng)、靜態(tài)參數(shù),進(jìn)一步研究油液壓力及移動(dòng)速度對(duì)Lu Gre模型中各個(gè)參數(shù)的影響,得到關(guān)于油液壓力及移動(dòng)速度的Lu Gre摩擦模型,之后對(duì)油液推力實(shí)時(shí)補(bǔ)償,得到基于Lu Gre摩擦模型補(bǔ)償?shù)膭?dòng)態(tài)電液測力精度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,動(dòng)態(tài)電液測力狀態(tài)下庫侖摩擦力、最大靜摩擦力及動(dòng)態(tài)參數(shù)隨油液壓力的增大而變大,粘性摩擦系數(shù)和Stribeck速度隨油液壓力的增大而降低;基于Lu Gre摩擦補(bǔ)償?shù)膭?dòng)態(tài)電液測力系統(tǒng)測量精度可達(dá)0.45%。
[Abstract]:In order to improve the accuracy of dynamic load measurement of electro-hydraulic force measuring system, Lu Gre friction model is used to describe the nonlinear characteristics of friction force in dynamic force measurement, and a dynamic electro-hydraulic force measuring system based on proportional valve pressure control is built. The friction force under different oil pressure and velocity is measured, and the dynamic and static parameters are obtained according to the experimental data and the identification model of dynamic and static parameters. The influence of oil pressure and moving velocity on the parameters of Lu Gre model is further studied, and the Lu Gre friction model of oil pressure and moving velocity is obtained, and the oil thrust is compensated in real time. The accuracy of dynamic electro-hydraulic force measurement based on Lu Gre friction model compensation is obtained. The experimental results show that the Coulomb friction force, maximum static friction force and dynamic parameters increase with the increase of oil pressure, while the viscous friction coefficient and Stribeck velocity decrease with the increase of oil pressure. The measuring accuracy of dynamic electro-hydraulic force measuring system based on Lu Gre friction compensation can reach 0.45.
【作者單位】： 徐工挖掘機(jī)械有限公司;鄭州煤礦機(jī)械集團(tuán)股份有限公司;北京機(jī)床所精密機(jī)電有限公司;燕山大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51105322) 河北省自然科學(xué)基金(E2014203176) 河北省高等學(xué)�？茖W(xué)技術(shù)研究青年基金(QA2015040)
【分類號(hào)】：TH137

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本文編號(hào)：2120429