本文選題：并聯(lián)機構(gòu) + 位置分析　； 參考：《沈陽工業(yè)大學》2012年碩士論文

【摘要】：并聯(lián)機構(gòu)運動平臺在模擬仿真領域具有較強的應用價值，可以在仿真模擬平臺上進行所需環(huán)節(jié)的半物理仿真試驗，也可以將這種仿真模擬器用于娛樂設施的開發(fā)與應用，使游戲者體驗到身臨其境、驚險刺激的感覺，給人們的業(yè)余生活帶來更大的樂趣，例如4D競技賽車和娛樂賽馬等。本文由三自由度并聯(lián)機構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)入手，結(jié)合4D互動立體游戲平臺的設計指標，在分析平臺運動機構(gòu)的機械特性和運動學特性的基礎上，，確定了仿真模擬平臺的各執(zhí)行部件的選型和系統(tǒng)的控制方法。 三自由度并聯(lián)機構(gòu)模擬運動平臺的主體由三根可伸縮的支撐桿（電動缸）構(gòu)成，通過改變伸縮支撐桿的長度來實現(xiàn)運動模擬平臺兩旋轉(zhuǎn)一平移的特定位姿�；诖诉\動模擬平臺的機械結(jié)構(gòu)，通過空間坐標系的變換獲得其運動學位姿的數(shù)學模型，并由此推導出三自由度仿真模擬平臺的運動學反解和運動學正解。根據(jù)其運動學反解數(shù)學公式，運用MATLAB對其運動軌跡進行仿真分析，驗證此模擬平臺用于4D立體游戲的可行性。 本文使用PMAC運動控制卡來構(gòu)建仿真模擬平臺的控制系統(tǒng)，將PMAC運動控制卡與并聯(lián)機構(gòu)相結(jié)合組成運動控制系統(tǒng)的主體，應用PMAC的內(nèi)置PLC模塊對并聯(lián)機構(gòu)運動形式的同步性以及協(xié)調(diào)性進行程序編寫，使運動模擬平臺具有簡單的運動功能�；赑MAC的運動控制系統(tǒng)可以更充分地利用計算機的計算和處理能力，使運動模擬平臺的仿真模擬效果更加逼真。 另外，隨著國內(nèi)三自由度并聯(lián)機器人的不斷開發(fā)與應用，相信此平臺還可以在其它領域得倒廣泛應用，如：醫(yī)療器械、并聯(lián)機床、機械手臂等。
[Abstract]:The parallel mechanism motion platform has a strong application value in the field of simulation and simulation. It can be used in the semi-physical simulation test of the required links on the simulation platform, and can also be used in the development and application of entertainment facilities. Let players experience the experience, thrilling feeling, to people's amateur life to bring more fun, such as 4D competitive racing and entertainment horse racing and so on. Starting with the mechanical structure of the 3-DOF parallel mechanism and combining the design index of 4D interactive stereoscopic game platform, this paper analyzes the mechanical characteristics and kinematics characteristics of the kinematic mechanism of the platform. The selection of each executive part and the control method of the system are determined. The main body of the three-degree-of-freedom parallel mechanism simulation motion platform is composed of three extensible support rods (electric cylinders). By changing the length of the telescopic support rod, the motion simulation platform can be rotated and translated. Based on the mechanical structure of the motion simulation platform, the mathematical model of the motion degree posture of the platform is obtained by the transformation of the spatial coordinate system, and the inverse kinematics solution and the forward kinematics solution of the three-degree-of-freedom simulation platform are derived. According to the mathematical formula of its kinematics inverse solution, the simulation analysis of its motion track is carried out by MATLAB, and the feasibility of using this simulation platform in 4D stereoscopic game is verified. In this paper, the PMAC motion control card is used to construct the control system of the simulation platform. The PMAC motion control card is combined with the parallel mechanism to form the main body of the motion control system. The PLC module of PMAC is used to program the synchronism and coordination of parallel mechanism, which makes the motion simulation platform have simple motion function. The motion control system based on PMAC can make full use of the computing and processing ability of the computer and make the simulation effect of the motion simulation platform more realistic. In addition, with the continuous development and application of 3-DOF parallel robot in China, it is believed that the platform can be widely used in other fields, such as medical devices, parallel machine tools, mechanical arms and so on.
【學位授予單位】：沈陽工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2012
【分類號】：TH112

【參考文獻】

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本文編號：2082361