本文選題：諧波傳動(dòng) + 柔性��； 參考：《光電工程》2016年07期

【摘要】：為降低諧波傳動(dòng)中柔性齒輪給系統(tǒng)造成的低剛度和非線性死區(qū)的問題,本文提出了一種基于雙速度環(huán)的位置控制方法,以電機(jī)端的速度環(huán)作為內(nèi)環(huán),以負(fù)載端的速度環(huán)作為外環(huán)。從理論上分析了雙速度環(huán)優(yōu)于單速度環(huán)時(shí),電機(jī)端速度環(huán)滿足的條件。此外對(duì)單雙速度環(huán)對(duì)系統(tǒng)的影響進(jìn)行了仿真分析,結(jié)果表明雙速度環(huán)對(duì)抑制系統(tǒng)中的非線性死區(qū)有很好的效果。最后實(shí)驗(yàn)結(jié)果也驗(yàn)證了雙速度環(huán)對(duì)于克服系統(tǒng)中的非線性擾動(dòng),提高系統(tǒng)的魯棒性和精度有著很好的作用。
[Abstract]:In order to reduce the problem of low stiffness and nonlinear dead-time caused by flexible gear in harmonic transmission, a position control method based on double speed loop is proposed in this paper, which takes the speed loop at the end of the motor as the inner loop. Take the speed loop at the load end as the outer ring. The conditions of the motor end speed loop when the double speed loop is superior to the single speed ring are analyzed theoretically. In addition, the effect of single and double speed loop on the system is simulated. The results show that the double speed loop has a good effect on the suppression of nonlinear dead-time in the system. Finally, the experimental results show that the two-speed loop can overcome the nonlinear disturbance and improve the robustness and accuracy of the system.
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院光電技術(shù)研究所;中國(guó)科學(xué)院光束控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)科學(xué)院大學(xué);
【基金】：國(guó)防重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室基金項(xiàng)目(CXJJ-15S093)資助課題
【分類號(hào)】：TH132.41

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 李克美;;諧波傳動(dòng)的原理特點(diǎn)及應(yīng)用[J];設(shè)備管理與維修;2006年08期

2 李克美;;諧波傳動(dòng)原理、特點(diǎn)及應(yīng)用(續(xù))[J];設(shè)備管理與維修;2006年09期

3 辛洪兵;;諧波傳動(dòng)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)[J];現(xiàn)代制造;2009年35期

4 楊曉玉;;諧波傳動(dòng)技術(shù)的再發(fā)展困境[J];現(xiàn)代制造;2009年35期

5 ;發(fā)明專利的應(yīng)用 促進(jìn)諧波傳動(dòng)技術(shù)取得重大突破——二代諧波傳動(dòng)系列產(chǎn)品研制成功[J];中國(guó)發(fā)明與專利;2010年06期

6 李剛俊;陳松明;;精密諧波傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型研究(英文)[J];電子科技大學(xué)學(xué)報(bào);2010年05期

7 ;發(fā)明專利的應(yīng)用促進(jìn)了我國(guó)諧波傳動(dòng)技術(shù)創(chuàng)新取得重大突破——“二代諧波傳動(dòng)系列產(chǎn)品”研制成功[J];今日科苑;2010年22期

8 謝金瑞;;國(guó)內(nèi)外諧波傳動(dòng)的應(yīng)用和發(fā)展[J];光學(xué)機(jī)械;1979年04期

9 鄭祖炳;諧波傳動(dòng)在精密機(jī)械中的應(yīng)用及其發(fā)展動(dòng)向的初步探討[J];南京理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);1982年03期

10 楊世雄;李克美;范又功;;國(guó)內(nèi)外諧波傳動(dòng)系列化,標(biāo)準(zhǔn)化簡(jiǎn)介[J];齒輪;1984年05期

相關(guān)會(huì)議論文 前2條

1 孔憲梅;鞠永青;邵風(fēng)常;;應(yīng)用鐵譜技術(shù)評(píng)定諧波傳動(dòng)潤(rùn)滑油抗磨損特性[A];第五屆全國(guó)摩擦學(xué)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（上冊(cè)）[C];1992年

2 張佑林;劉文波;姚傳志;趙繼松;蔡賢棟;;新型散齒端面諧波傳動(dòng)的傳動(dòng)原理[A];制造業(yè)與未來(lái)中國(guó)——2002年中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)年會(huì)論文集[C];2002年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前4條

1 李克美;諧波傳動(dòng)廣闊市場(chǎng) 大有作為[N];中國(guó)機(jī)電日?qǐng)?bào);2001年

2 北京中技克美諧波傳動(dòng)有限責(zé)任公司總經(jīng)理 李克美;諧波傳動(dòng)———傳動(dòng)技術(shù)的重大突破[N];中國(guó)機(jī)電日?qǐng)?bào);2002年

3 王長(zhǎng)榮;諧波傳動(dòng)工業(yè)性試驗(yàn)基地在京誕生[N];科技日?qǐng)?bào);2001年

4 趙雪松;克美公司——諧波傳動(dòng)結(jié)碩果[N];北京科技報(bào);2000年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 李鵬;外波式機(jī)電集成壓電諧波傳動(dòng)研究[D];燕山大學(xué);2015年

2 常興衛(wèi);機(jī)電集成靜電諧波傳動(dòng)系統(tǒng)控制理論研究[D];燕山大學(xué);2008年

3 孫建偉;動(dòng)態(tài)平衡滾子鏈諧波傳動(dòng)理論研究與樣機(jī)試驗(yàn)[D];浙江大學(xué);2008年

4 石旭;機(jī)電集成靜電諧波傳動(dòng)偏心分析及控制[D];燕山大學(xué);2011年

5 陳志;基于變形函數(shù)的諧波傳動(dòng)結(jié)構(gòu)參數(shù)及性能研究[D];大連理工大學(xué);2012年

6 張春懋;齒嚙式輸出諧波傳動(dòng)柔輪變形函數(shù)與齒形研究[D];大連理工大學(xué);2010年

7 趙丹;考慮分子力時(shí)機(jī)電集成靜電諧波傳動(dòng)動(dòng)力學(xué)分析[D];燕山大學(xué);2011年

8 彭寶林;內(nèi)嚙輸出環(huán)形重載精密諧波傳動(dòng)承載與失效的研究[D];南京理工大學(xué);2011年

9 宋冠英;滾子鏈諧波傳動(dòng)的理論研究與樣機(jī)研制[D];天津大學(xué);2005年

10 張義;滾子鏈諧波傳動(dòng)的理論分析與試驗(yàn)研究[D];天津大學(xué);2006年

，

本文編號(hào)：2076091