本文關(guān)鍵詞：空間機(jī)械臂熱控制關(guān)鍵技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《慶祝中國力學(xué)學(xué)會成立50周年暨中國力學(xué)學(xué)會學(xué)術(shù)大會’2007論文摘要集（下）》2007年

漂浮基空間機(jī)械臂姿態(tài)與末端抓手協(xié)調(diào)運(yùn)動的模糊變結(jié)構(gòu)滑�？刂�

梁捷  陳力  

【摘要】：正討論了載體姿態(tài)受控、位置不受控制的漂浮基空間機(jī)械臂載體姿態(tài)與末端抓手協(xié)調(diào)運(yùn)動的控制問題。結(jié)合系統(tǒng)動量守恒我們導(dǎo)出了系統(tǒng)動力學(xué)方程以及機(jī)械臂末端抓手的線速度與關(guān)節(jié)鉸速度間的運(yùn)動學(xué)Jacobi關(guān)系。在此基礎(chǔ)上,結(jié)合系統(tǒng)動力學(xué)方程并根據(jù)變結(jié)構(gòu)滑模控制理論,設(shè)計(jì)了空間機(jī)械臂載體姿態(tài)與末端抓手慣性空間軌跡運(yùn)動協(xié)調(diào)控制的變結(jié)構(gòu)滑�？刂品桨�。為了克服變結(jié)構(gòu)滑模

【作者單位】：福州大學(xué)機(jī)械工程及自動化學(xué)院
【基金】：國家自然科學(xué)基金(10672040) 福建省自然科學(xué)基金(E0410008)資助項(xiàng)目
【分類號】：TP241
【正文快照】：

討論了載體姿態(tài)受控、位置不受控制的漂浮基空間機(jī)械臂載體姿態(tài)與末端抓手協(xié)調(diào)運(yùn)動的控制問題。結(jié)合系統(tǒng)動量守恒我們導(dǎo)出了系統(tǒng)動力學(xué)方程以及機(jī)械臂末端抓手的線速度與關(guān)節(jié)鉸速度間的運(yùn)動學(xué)Jacobi關(guān)系。在此基礎(chǔ)上，結(jié)合系統(tǒng)動力學(xué)方程并根據(jù)變結(jié)構(gòu)滑�？刂评碚�，設(shè)計(jì)了空間

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