本文關鍵詞：空間機械臂熱控制關鍵技術研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《慶祝中國力學學會成立50周年暨中國力學學會學術大會’2007論文摘要集（下）》2007年

漂浮基空間機械臂姿態(tài)與末端抓手協(xié)調運動的模糊變結構滑�？刂�

梁捷  陳力  

【摘要】：正討論了載體姿態(tài)受控、位置不受控制的漂浮基空間機械臂載體姿態(tài)與末端抓手協(xié)調運動的控制問題。結合系統(tǒng)動量守恒我們導出了系統(tǒng)動力學方程以及機械臂末端抓手的線速度與關節(jié)鉸速度間的運動學Jacobi關系。在此基礎上,結合系統(tǒng)動力學方程并根據(jù)變結構滑�？刂评碚�,設計了空間機械臂載體姿態(tài)與末端抓手慣性空間軌跡運動協(xié)調控制的變結構滑�？刂品桨浮榱丝朔兘Y構滑模

【作者單位】：福州大學機械工程及自動化學院
【基金】：國家自然科學基金(10672040) 福建省自然科學基金(E0410008)資助項目
【分類號】：TP241
【正文快照】：

討論了載體姿態(tài)受控、位置不受控制的漂浮基空間機械臂載體姿態(tài)與末端抓手協(xié)調運動的控制問題。結合系統(tǒng)動量守恒我們導出了系統(tǒng)動力學方程以及機械臂末端抓手的線速度與關節(jié)鉸速度間的運動學Jacobi關系。在此基礎上，結合系統(tǒng)動力學方程并根據(jù)變結構滑�？刂评碚摚O計了空間

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  本文關鍵詞：空間機械臂熱控制關鍵技術研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。