本文關(guān)鍵詞：空間站機械臂轉(zhuǎn)位控制與振動抑制研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

國內(nèi)圖書分類號：V476.1 V414.3+3 學(xué)校代碼：10213 國際圖書分類號：629 密級：公開 工學(xué)博士學(xué)位論文 空間站機械臂轉(zhuǎn)位控制與振動抑制研究 博 士 研 究 生：趙志剛 導(dǎo) 師 孫 毅 教授 副 導(dǎo) 師：趙 陽 教授 申 請 學(xué) 位：工學(xué)博士 學(xué) 科：固體力學(xué) 所 在 單 位：航天學(xué)院 答 辯 日 期：2013 年 7 月 授予學(xué)位單位：哈爾濱工業(yè)大學(xué) Classified Index: V476.1 V414.3+3 U.D.C.: 629 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering TRANSFORMATION CONTROL AND VIBRATION SUPPRESSION OF MANIPULATOR OF THE SPACE STATION Candidate： Zhao Zhigang Supervisor： Prof. Sun Yi Vice Supervisor ： Prof. Zhao Yang Academic Degree Applied for ： Doctor of Engineering Speciality： Solid Mechanics Affiliation ： School of Astronautics Date of Defence ： July, 2013 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 空間站是人類歷史上規(guī)模最大的航天器，代表著當(dāng)今航天領(lǐng)域最全面、最 復(fù)雜、最先進和最綜合的科技水平，在空間生命科學(xué)、載人深空探索及新材料 加工等諸多科技前沿領(lǐng)域發(fā)揮著重要的、其它航天器不可替代的作用。多模塊 空間站在軌組建過程中，，需要利用空間機械臂完成艙體從軸向?qū)涌谥翉较驅(qū)? 接口的轉(zhuǎn)位過程。然而柔性機械臂在執(zhí)行轉(zhuǎn)位任務(wù)過程中，容易激起柔性結(jié)構(gòu) 振動，這將影響轉(zhuǎn)位對接的定位精度，嚴(yán)重時甚至給空間站的安全運行帶來危 險。因此，伴隨轉(zhuǎn)位過程應(yīng)運而生的動力學(xué)與控制問題便成為了空間站在軌組 建過程中需要解決的關(guān)鍵問題之一。本文重點考慮空間站機械臂轉(zhuǎn)位操作這一 關(guān)鍵環(huán)節(jié)，深入研究其相關(guān)動力學(xué)與控制問題，包括空間站轉(zhuǎn)位系統(tǒng)的建模、 機械臂柔性關(guān)節(jié)控制及振動抑制等。論文的主要研究內(nèi)容和學(xué)術(shù)貢

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