本文選題：冗余并聯(lián)機構(gòu) + 雅可比矩陣�。� 參考：《農(nóng)業(yè)機械學(xué)報》2016年06期

【摘要】：研究了一種4自由度—虎克鉸—移動副—球鉸/轉(zhuǎn)動副—移動副—虎克鉸冗余并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)性能評價指標(biāo)和優(yōu)化設(shè)計,建立了該并聯(lián)機構(gòu)的雅可比矩陣,得到了該機構(gòu)的3個不同的運動學(xué)性能評價指標(biāo),即條件數(shù)、最小奇異值和可操作性,在此基礎(chǔ)上,定義了評價不同位形下運動學(xué)綜合性能的全局靈巧度系數(shù)指標(biāo),并分別研究了不同性能評價指標(biāo)在并聯(lián)機構(gòu)工作空間內(nèi)的分布規(guī)律。最后,基于全局靈巧度指標(biāo),利用遺傳算法對冗余驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計。為該冗余并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計奠定了理論基礎(chǔ)。
[Abstract]:In this paper, the kinematics performance evaluation index and optimal design of a 4-DOF (4-DOF) -Hook hinge-mobile pair-ball hinge / rotary pair-hook hinge redundant parallel mechanism are studied, and the Jacobian matrix of the parallel mechanism is established. Three different kinematic performance evaluation indexes, namely condition number, minimum singular value and maneuverability, are obtained. On the basis of this, the global dexterity coefficient index for evaluating kinematics comprehensive performance under different configurations is defined. The distribution of different performance evaluation indexes in the workspace of parallel mechanism is studied respectively. Finally, based on the global dexterity index, genetic algorithm is used to optimize the structural parameters of redundant drive parallel mechanism. It lays a theoretical foundation for the structural design of the redundant parallel mechanism.
【作者單位】： 山東科技大學(xué)機械電子工程學(xué)院;山東科技大學(xué)納米工程研究所;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51005138) 山東省優(yōu)秀中青年科學(xué)家科研獎勵基金項目(BS2012ZZ008) 山東省泰山學(xué)者建設(shè)工程專項資金項目(tshw20130956) 山東科技大學(xué)杰出青年基金項目(2011KYJQ102)
【分類號】：TH112

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本文編號：1856623