本文選題：微型并聯(lián)機(jī)器人 + 逆運動學(xué)�。� 參考：《中國農(nóng)機(jī)化學(xué)報》2016年11期

【摘要】：為實現(xiàn)在狹小空間內(nèi)對激光光束角度進(jìn)行快速、精準(zhǔn)調(diào)節(jié)的目標(biāo),提出一種微型3—PSP空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。該并聯(lián)機(jī)構(gòu)共有三條運動支鏈,每條支鏈均有由一個S副和一個P副嵌套而成的混合副。首先應(yīng)用封閉環(huán)矢量法建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)運動學(xué)模型,并求得機(jī)構(gòu)運動學(xué)逆解;然后根據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的幾何特性,求解運動學(xué)正解;最后對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的速度和加速度進(jìn)行分析,分別得到速度和加速度的雅克比矩陣,并在此基礎(chǔ)上對機(jī)構(gòu)運動的奇異性進(jìn)行分析。
[Abstract]:In order to achieve the goal of fast and accurate adjustment of laser beam angle in a small space, a 3-DOF parallel mechanism in miniature 3-PSP space is proposed. The parallel mechanism consists of three kinematic chains, each of which has a mixed pair nested by a S-pair and a P-pair. Firstly, the kinematics model of parallel mechanism is established by using closed loop vector method, and the inverse kinematics solution is obtained. Then, according to the geometric characteristics of parallel mechanism, the forward kinematics solution is solved. Finally, the velocity and acceleration of parallel mechanism are analyzed. The Jacobian matrices of velocity and acceleration are obtained, and the singularity of mechanism motion is analyzed.
【作者單位】： 吉林農(nóng)業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院;北華大學(xué)機(jī)械電子工程學(xué)院;
【基金】：吉林省教育廳“十二五”科學(xué)技術(shù)研究項目(吉教科合字(2014)第64號)
【分類號】：TH112

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本文編號：1788071