本文選題：力矩限制器 + 折臂式隨車起重機(jī)��； 參考：《大連理工大學(xué)》2012年碩士論文

【摘要】：折臂式隨車起重機(jī)憑借其快捷、靈活和多功能等優(yōu)點(diǎn),在各種工程建設(shè)和生產(chǎn)生活中應(yīng)用越來越廣泛,與此同時,折臂式隨車起重機(jī)作業(yè)安全性也越來越受到用戶和生產(chǎn)廠商的共同重視。力矩限制器是國家強(qiáng)制要求安裝的起重機(jī)安全監(jiān)控裝置,而折臂式隨車起重機(jī)在結(jié)構(gòu)和性能上與其他起重機(jī)不同,因此其力矩限制器的算法原理與常見的力矩限制器也有較大不同。本文結(jié)合折臂式隨車起重機(jī)的結(jié)構(gòu)和起重性能表的特點(diǎn),以大連理工大學(xué)工程機(jī)械研究中心與上海派芬自動控制技術(shù)有限公司合作開發(fā)的折臂式隨車起重機(jī)的力矩限制器項(xiàng)目為背景,研究了具有二維起重性能表的折臂式隨車起重機(jī)力矩限制器算法并設(shè)計了基于算法的系統(tǒng)硬件和軟件。 本文主要研究內(nèi)容如下： (1)分析了折臂式隨車起重機(jī)臂架的機(jī)構(gòu)和運(yùn)動,提出了在臂架運(yùn)動構(gòu)件上設(shè)定坐標(biāo)系運(yùn)用齊次坐標(biāo)變換法建立臂架的運(yùn)動學(xué)方程,進(jìn)而求解起重機(jī)的作業(yè)幅度和相對作業(yè)高度。通過ADAMS對臂架模型進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真驗(yàn)證臂架位姿算法的準(zhǔn)確性。 (2)分析了折臂式隨車起重機(jī)二維分布的起重性能表,用基于最小二乘法的多項(xiàng)式曲線擬合的方法建立等起重量曲線的數(shù)學(xué)模型,然后依據(jù)起重機(jī)的作業(yè)幅度和高度帶入起重性能模型計算實(shí)時的額定起重量。 (3)設(shè)計了折臂式隨車起重機(jī)力矩限制器的控制策略,詳細(xì)分析了折臂式隨車起重機(jī)在發(fā)生超載時不同臂架姿態(tài)下的危險動作,給出了相應(yīng)的控制方法。 (4)基于本文所設(shè)計的折臂式隨車起重機(jī)力矩限制器算法,設(shè)計了力矩限制器系統(tǒng)的硬件構(gòu)成,編寫了相應(yīng)的控制器和顯示器人機(jī)界面軟件并進(jìn)行了調(diào)試。 本文設(shè)計的折臂式隨車起重機(jī)力矩限制器為監(jiān)控起重性能二維分布的折臂式隨車起重機(jī)作業(yè)安全提供了新的方法,具有廣泛的應(yīng)用前景。
[Abstract]:With its advantages of quickness, agility and multifunction, folding jib crane is more and more widely used in various engineering construction and production and life, at the same time, The safety of folding jib crane is paid more and more attention by users and manufacturers. Torque limiter is a kind of crane safety monitoring device that is required to be installed by the state. The structure and performance of the folding jib crane are different from those of other cranes. Therefore, the algorithm principle of torque limiter is different from that of common torque limiter. This paper combines the characteristics of the structure and the lifting performance table of the folding arm type truck carrying crane. Based on the moment limiter project of the folding arm crane developed by Dalian University of Technology Construction Machinery Research Center and Shanghai Piffin automatic Control Technology Co., Ltd. The algorithm of moment limiter with two dimensions lifting performance table is studied, and the system hardware and software based on the algorithm are designed. The main contents of this paper are as follows: In this paper, the mechanism and motion of the jib of the folding jib crane are analyzed, and the kinematics equation of the jib is established by using the homogeneous coordinate transformation method in the coordinate system of the jib moving member, and then the operation amplitude and the relative operating height of the crane are solved. The kinematics simulation of the arm model is carried out by ADAMS to verify the accuracy of the arm pose algorithm. In this paper, the lifting performance table of two dimensional distribution of folding jib crane is analyzed, and the mathematical model of equal lifting weight curve is established by polynomial curve fitting method based on least square method. Then the real-time rated lifting weight is calculated according to the lifting performance model of crane. The control strategy of the moment limiter is designed, and the dangerous action of the jib crane under different boom posture is analyzed in detail, and the corresponding control method is given. 4) based on the torque limiter algorithm designed in this paper, the hardware structure of the torque limiter system is designed, and the corresponding controller and display man-machine interface software are programmed and debugged. The torque limiter designed in this paper provides a new method for monitoring the safety of the crane with two dimensional distribution of lifting performance and has a wide application prospect.
【學(xué)位授予單位】：大連理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2012
【分類號】：TH21

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：1777369