本文選題：空間機械臂 + 行星減速器　； 參考：《哈爾濱工業(yè)大學》2011年碩士論文

【摘要】：隨著空間在軌服務的發(fā)展,空間站及航天飛機上越來越多的工作需要航天人員來完成。由于空間作業(yè)危險性比較高,人員直接操作不方便,需要采用空間機械臂輔助完成,其中最具有代表性的空間機械臂就是安裝在美國空間站上的加拿大臂�？臻g機械臂關節(jié)減速器是完成運動傳遞及臂桿連接的主要裝置,加拿大臂等空間機械臂的關節(jié)主要采用了行星和諧波這兩種減速器。本文主要根據(jù)空間機械臂的低速、輕質的特點,對應用于機械臂關節(jié)的行星減速器進行了設計與研究。 根據(jù)空間機械臂減速器大傳動比、小質量的技術要求,本文對減速器的形式進行了分析與選擇,確定行星減速器的齒輪參數(shù)及行星輪個數(shù),并對行星減速器的結構進行了設計。采用三維建模軟件建立減速器的模型,同時應用虛擬樣機技術對設計的行星減速器進行相應的運動仿真,并且對設計的行星減速器樣機進行加工。 根據(jù)空間機械臂承載能力的要求,對行星減速器的承載能力進行校核計算,以分析得到的減速器的功率流情況為基礎,根據(jù)行星輪系效率的三種常見的計算方法,進行行星減速器的效率計算。 搭建了減速器性能測試所需的實驗臺,對減速器進行了跑和、加載、效率測試的實驗,將測得的實驗數(shù)據(jù)與理論研究的結果進行比較,并對誤差產(chǎn)生的原因進行了分析。
[Abstract]:With the development of space-in-orbit service, more and more work on space station and space shuttle needs spaceflight personnel to complete.Because of the high risk of space operation and the inconvenient direct operation of personnel, it is necessary to use the space robot arm to complete it. The most representative space manipulator is the Canadian arm installed on the US space station.The space manipulator joint reducer is the main device to complete the motion transfer and the link of the arm rod. The joint of the Canadian arm and the other space mechanical arm mainly adopts the planetary and harmonic reducers.According to the characteristics of low speed and light weight of space manipulator, the design and research of planetary reducer applied to manipulator joint are carried out in this paper.According to the technical requirements of large transmission ratio and small mass of space manipulator reducer, the form of reducer is analyzed and selected in this paper, the gear parameters and the number of planetary gears of planetary reducer are determined, and the structure of planetary reducer is designed.The model of the reducer is established by using 3D modeling software. At the same time, the corresponding motion simulation of the designed planetary reducer is carried out by using the virtual prototyping technology, and the prototype of the designed planetary reducer is processed.According to the requirements of space manipulator bearing capacity, the bearing capacity of planetary reducer is checked and calculated. Based on the analysis of the power flow of the reducer, three common calculation methods of planetary gear train efficiency are presented.Calculate the efficiency of planetary reducer.The experimental platform needed for the performance test of the reducer is set up. The experiment of running and loading and testing the efficiency of the reducer is carried out. The measured experimental data are compared with the results of the theoretical research, and the causes of the errors are analyzed.
【學位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2011
【分類號】：TH132.46

【參考文獻】

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本文編號：1739478