本文關(guān)鍵詞：多故障并發(fā)的可重構(gòu)機(jī)械臂主動分散容錯(cuò)控制方法研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《吉林大學(xué)》 2014年

多故障并發(fā)的可重構(gòu)機(jī)械臂主動分散容錯(cuò)控制方法研究

趙博  

【摘要】：可重構(gòu)機(jī)械臂系統(tǒng)可通過變換自由度與工作空間，利用機(jī)構(gòu)的不同組合得以“變形”來適應(yīng)不同工況需求。采用可重構(gòu)技術(shù)和理論，使機(jī)械臂更加靈巧，進(jìn)而節(jié)約資源，節(jié)省制造空間。換句話說，設(shè)計(jì)可重構(gòu)機(jī)械臂的主要動機(jī)就在于它的強(qiáng)魯棒性、高度柔性以及低成本。正是由于可重構(gòu)機(jī)械臂的諸多優(yōu)點(diǎn)，使其在航空航天、精密加工、軍事國防、搶險(xiǎn)救援、遙操作、高危作業(yè)甚至娛樂產(chǎn)業(yè)等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景。因此對可重構(gòu)機(jī)械臂的研究具有重要的理論價(jià)值和工程意義。同時(shí)，可重構(gòu)機(jī)械臂的研究也可大大促進(jìn)其它學(xué)科的迅猛發(fā)展。隨著仿生科學(xué)、人工智能、計(jì)算機(jī)科學(xué)等領(lǐng)域的發(fā)展，可重構(gòu)機(jī)械臂系統(tǒng)可以為其理論驗(yàn)證提供實(shí)驗(yàn)平臺，而可重構(gòu)機(jī)械臂的研究也離不開這些學(xué)科的支持。 可重構(gòu)機(jī)械臂常用于遙遠(yuǎn)、未知和高危環(huán)境中，執(zhí)行器、傳感器和其它部件會不可避免的發(fā)生故障，而且無法進(jìn)行人工干預(yù)，若其不能得到及時(shí)的處理，可重構(gòu)機(jī)械臂會以不可預(yù)知的方式工作，不僅會縮短其使用壽命，甚至可能導(dǎo)致災(zāi)難性后果。因此提高其安全性和可靠性已成為迫切研究的任務(wù)。在采用計(jì)算機(jī)控制的機(jī)械臂系統(tǒng)中，硬件與軟件技術(shù)的可靠性已達(dá)到了比較高的水平，大量的系統(tǒng)故障表明，執(zhí)行器與傳感器故障已成為導(dǎo)致控制系統(tǒng)失效的主要原因。因此對執(zhí)行器與傳感器的故障進(jìn)行容錯(cuò)控制的研究無疑具有重大的理論與應(yīng)用價(jià)值。從目前掌握的資料來看，國內(nèi)外研究機(jī)構(gòu)針對可重構(gòu)機(jī)械臂系統(tǒng)容錯(cuò)控制問題的研究還不多見，也不夠深入。本文針對可重構(gòu)機(jī)械臂系統(tǒng)的容錯(cuò)控制方法，展開了深入的研究和探討。主要研究了基于模塊局部信息的可重構(gòu)機(jī)械臂的控制方法、基于分散觀測器技術(shù)的故障檢測方法、執(zhí)行器故障的有效因子融合容錯(cuò)控制方法、基于信號重構(gòu)技術(shù)以及主動取代技術(shù)的傳感器故障主動分散容錯(cuò)控制方法、故障在線估計(jì)的并發(fā)故障主動容錯(cuò)控制方法以及任務(wù)約束可重構(gòu)機(jī)械臂的分散級聯(lián)力/位置控制方法等。全文的主要內(nèi)容包括： 1.闡述了課題的背景及研究意義，對可重構(gòu)機(jī)械臂的研究現(xiàn)狀以及故障診斷與容錯(cuò)控制技術(shù)進(jìn)行了綜述，指出了可重構(gòu)機(jī)械臂容錯(cuò)控制中存在的問題。 2.為了充分體現(xiàn)可重構(gòu)機(jī)械臂系統(tǒng)特有的模塊化屬性，首先將采用Newton-Euler迭代算法得到的可重構(gòu)機(jī)械臂動力學(xué)模型表征為一組通過耦合力矩相關(guān)聯(lián)的子系統(tǒng)集合，并基于此給出子系統(tǒng)在執(zhí)行器、傳感器以及多故障并發(fā)情形下的動力學(xué)模型。 3.由于傳統(tǒng)滑模控制導(dǎo)致控制信號的“抖振”現(xiàn)象，會縮短執(zhí)行器使用壽命，因此需要盡量平滑控制系統(tǒng)信號。通過反演設(shè)計(jì)結(jié)合Terminal滑模進(jìn)行分散控制器設(shè)計(jì)，使控制信號更加平滑，并保證系統(tǒng)在有限時(shí)間內(nèi)收斂。然后針對此控制器存在控制參數(shù)難調(diào)整、工程難實(shí)現(xiàn)以及易出現(xiàn)控制奇異的問題，，采用二階積分滑模代替Terminal滑模重新設(shè)計(jì)控制律，達(dá)到了滿意的控制性能，并避免了上述難題。 4.針對子系統(tǒng)執(zhí)行器故障，采用支持向量機(jī)觀測器技術(shù)對系統(tǒng)故障進(jìn)行檢測，將有效因子融合于子系統(tǒng)模型中，設(shè)計(jì)了基于Terminal趨近律的分散容錯(cuò)控制律，利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計(jì)系統(tǒng)模型的不確定性和交聯(lián)項(xiàng)，并自適應(yīng)地補(bǔ)償了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的估計(jì)誤差，使系統(tǒng)在執(zhí)行器發(fā)生故障后，關(guān)節(jié)模塊運(yùn)動仍可跟蹤期望軌跡。 5.針對子系統(tǒng)位置與速度傳感器故障，首先設(shè)計(jì)了基于信號重構(gòu)技術(shù)的主動分散容錯(cuò)控制方法。采用自適應(yīng)模糊分散控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)正常工作模式時(shí)模塊關(guān)節(jié)的軌跡跟蹤控制，當(dāng)在線檢測出位置或速度傳感器故障時(shí)，分別采用數(shù)值積分器和微分跟蹤器重構(gòu)相應(yīng)信號，并以之代替故障信號進(jìn)行反饋控制實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的主動容錯(cuò)控制。由于此方法只可針對位置或速度傳感器故障進(jìn)行容錯(cuò)處理，本文又提出了一種主動取代分散容錯(cuò)控制方法，利用微分同胚原理將子系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行非線性變換，將傳感器故障轉(zhuǎn)化成“偽執(zhí)行器”故障，設(shè)計(jì)分散滑模觀測器對多傳感器故障進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測，并利用其輸出信號代替故障傳感器信號，實(shí)現(xiàn)多傳感器故障情形下可重構(gòu)機(jī)械臂的主動容錯(cuò)控制。 6.針對多故障并發(fā)情形，采用分散模糊滑模觀測器對多種故障函數(shù)進(jìn)行實(shí)時(shí)估計(jì)，同時(shí)采用模糊邏輯系統(tǒng)對子系統(tǒng)非線性項(xiàng)進(jìn)行逼近和補(bǔ)償，結(jié)合非奇異快速Terminal滑模技術(shù)及所估計(jì)函數(shù)重構(gòu)控制律，實(shí)現(xiàn)主動分散容錯(cuò)控制，有效降低并發(fā)故障對控制系統(tǒng)性能的影響，此方法全面地考慮了系統(tǒng)存在執(zhí)行器與傳感器故障的情形，更利于實(shí)際工程應(yīng)用。上述各種方法均通過不同構(gòu)形的可重構(gòu)機(jī)械臂模型進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，結(jié)果表明所設(shè)計(jì)方法有效。 7.在許多的工程應(yīng)用中，如在利用可重構(gòu)機(jī)械臂進(jìn)行開關(guān)門操作、空間站安裝和更換電池板、搜索救援以及康復(fù)訓(xùn)練等工作任務(wù)中，機(jī)械臂末端與操作環(huán)境有接觸，即可重構(gòu)機(jī)械臂系統(tǒng)受任務(wù)約束時(shí)，已有的分散控制方法不能滿足實(shí)際需求。考慮存在任務(wù)約束的可重構(gòu)機(jī)械臂系統(tǒng)，借鑒級聯(lián)控制思想，通過微分同胚原理將系統(tǒng)模型轉(zhuǎn)化為鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)，并分離變量使之成為一組含有力控制力矩與位置控制力矩關(guān)聯(lián)的子系統(tǒng)集合。結(jié)合反演技術(shù)與線性矩陣不等式技術(shù)設(shè)計(jì)分散級聯(lián)控制器，并保證閉環(huán)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性。 最后，對全文的工作進(jìn)行了總結(jié)，并結(jié)合本人的研究心得，對目前研究中存在的問題進(jìn)行了展望。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：吉林大學(xué)
【學(xué)位級別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號】：TP241;TP273
【目錄】：

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3 劉鋮;田強(qiáng);胡海巖;;衛(wèi)星本體-柔性抓取機(jī)械臂-柔性太陽翼耦合系統(tǒng)動力學(xué)與控制研究[A];第七屆全國多體系統(tǒng)動力學(xué)暨第二屆全國航天動力學(xué)與控制學(xué)術(shù)會議會議論文集[C];2011年

4 趙鵬飛;胡立坤;;全局快速終端滑�？刂圃诹杂啥葯C(jī)械臂軌跡跟蹤中的應(yīng)用[A];中南六�。▍^(qū)）自動化學(xué)會第二十九屆學(xué)術(shù)年會論文集[C];2011年

5 黃志雄;何清華;鄒湘伏;柳波;;一種求取運(yùn)動學(xué)逆解的新算法[A];中國工程機(jī)械學(xué)會2003年年會論文集[C];2003年

6 叢爽;周海燕;;基于Internet-PC的機(jī)械臂網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的解決方案[A];第13屆中國系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)年會論文集[C];2011年

7 田軍霞;趙京;張凱亮;;冗余度機(jī)器人鎖定故障關(guān)節(jié)后容錯(cuò)空間的變化研究[A];人才、創(chuàng)新與老工業(yè)基地的振興——2004年中國機(jī)械工程學(xué)會年會論文集[C];2004年

8 張令波;孫富春;孫增圻;;基于云模型的柔性機(jī)械臂軌跡跟蹤與振動抑制控制[A];2005年中國智能自動化會議論文集[C];2005年

9 劉達(dá);王田苗;張浩;;一種用于輔助外科手術(shù)的機(jī)械臂設(shè)計(jì)[A];第十二屆全國機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2000年

10 柴瑩;申曉留;王秀全;;六自由度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂路徑規(guī)劃[A];'2008系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2008年

中國重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張大偉　陳宏宇;[N];中國航天報(bào);2011年

2 記者 賈婧;[N];科技日報(bào);2011年

3 記者何德功;[N];人民日報(bào);2003年

4 陳盈;[N];中國國防報(bào);2009年

5 翟軍;[N];北京日報(bào);2000年

6 ;[N];新華每日電訊;2008年

7 夏飛平　趙俊和;[N];中國國門時(shí)報(bào);2008年

8 葛秋芳;[N];新華每日電訊;2008年

9 張孟軍;[N];科技日報(bào);2005年

10 本報(bào)記者 李金金;[N];北京科技報(bào);2010年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王相兵;工程機(jī)械臂系統(tǒng)結(jié)構(gòu)動力學(xué)及特性研究[D];浙江大學(xué);2014年

2 趙志剛;空間站機(jī)械臂轉(zhuǎn)位控制與振動抑制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

3 石進(jìn)峰;空間機(jī)械臂熱控制關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國科學(xué)院研究生院(長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所);2014年

4 趙博;多故障并發(fā)的可重構(gòu)機(jī)械臂主動分散容錯(cuò)控制方法研究[D];吉林大學(xué);2014年

5 熊根良;具有柔性關(guān)節(jié)的輕型機(jī)械臂控制系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

6 熊根良;具有柔性關(guān)節(jié)的輕型機(jī)械臂控制系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

7 王琨;提高串聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)動精度的關(guān)鍵技術(shù)研究[D];中國科學(xué)技術(shù)大學(xué);2013年

8 張鵬;機(jī)械臂協(xié)調(diào)操作柔性負(fù)載系統(tǒng)動力學(xué)與控制[D];吉林大學(xué);2010年

9 唐志國;機(jī)械臂操作柔性負(fù)載系統(tǒng)分布參數(shù)建模與控制方法研究[D];吉林大學(xué);2011年

10 劉姝陽;基于分布參數(shù)模型機(jī)械臂操作柔性負(fù)載系統(tǒng)控制方法研究[D];吉林大學(xué);2013年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張亦樸;基于模糊控制的多功能抽液裝置的研制[D];華北電力大學(xué)（河北）;2004年

2 趙勝求;基于視覺的PUMA560機(jī)械臂控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

3 韓曉霞;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的剛性機(jī)械臂控制研究[D];太原理工大學(xué);2005年

4 馮蘭勝;基于機(jī)械臂的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)研究[D];西安電子科技大學(xué);2005年

5 王宏源;機(jī)械臂關(guān)節(jié)用永磁無刷直流電動機(jī)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2006年

6 翟曉軍;基于超聲波電機(jī)的二自由度機(jī)械臂驅(qū)動控制系統(tǒng)的研究[D];東南大學(xué);2005年

7 陳慧;基于超聲波電機(jī)的二自由度機(jī)械臂驅(qū)動控制系統(tǒng)的研究[D];東南大學(xué);2006年

8 劉海;蒸汽發(fā)生器檢修機(jī)械臂軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];哈爾濱工程大學(xué);2007年

9 李尚軍;基于機(jī)械臂的遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控系統(tǒng)研究[D];西安電子科技大學(xué);2009年

10 郭瓊;基于四自由度機(jī)械臂遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的研究[D];西安電子科技大學(xué);2009年

  本文關(guān)鍵詞：多故障并發(fā)的可重構(gòu)機(jī)械臂主動分散容錯(cuò)控制方法研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：170275