本文選題：-P(R)RS并聯(lián)機(jī)構(gòu)　切入點(diǎn)：力雅可比　出處：《機(jī)械傳動(dòng)》2016年03期

【摘要】：并聯(lián)機(jī)構(gòu)引進(jìn)等效4R回路,能有效地改善機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能,同時(shí)也會(huì)導(dǎo)致奇異位置的改變。運(yùn)用螺旋理論分析4R機(jī)構(gòu)的奇異位置;在3-PRS并聯(lián)機(jī)構(gòu)中引進(jìn)4R回路構(gòu)成新型3-P(4R)RS并聯(lián)機(jī)構(gòu),建立機(jī)構(gòu)力雅可比矩陣,采用Jacobian代數(shù)法得到機(jī)構(gòu)可能存在的驅(qū)動(dòng)奇異、平臺(tái)奇異和支鏈奇異位置。在此基礎(chǔ)上探討桿長(zhǎng)關(guān)系對(duì)機(jī)構(gòu)奇異位置的影響,并通過(guò)Pro/E建立3-P(4R)RS并聯(lián)機(jī)構(gòu)三維模型,完成其運(yùn)動(dòng)仿真,其結(jié)果驗(yàn)證了引進(jìn)4R回路可有效避免機(jī)構(gòu)部分奇異位置的結(jié)論。
[Abstract]:In this paper , a new 3 - P ( 4R ) RS parallel mechanism is introduced into 3 - PRS parallel mechanism to establish a new 3 - P ( 4R ) RS parallel mechanism .

【作者單位】： 常州大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省先進(jìn)制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：江蘇省數(shù)字化制造技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放課(HJDML-1001) 江蘇省青藍(lán)工程青年骨干教師資助項(xiàng)目
【分類(lèi)號(hào)】：TH112

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本文編號(hào)：1674686