本文關(guān)鍵詞：多功能微機(jī)械陀螺及其應(yīng)用，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《北京郵電大學(xué)》 2012年

多功能微機(jī)械陀螺及其應(yīng)用

嚴(yán)慶文  

【摘要】：20世紀(jì)90年代,隨著微電子技術(shù)的發(fā)展,相繼出現(xiàn)各種樣式的微機(jī)械陀螺。盡管存在多種微機(jī)械陀螺設(shè)計(jì)方案,但是絕大多數(shù)方案是利用驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)起振,引起質(zhì)量塊振動(dòng),通過敏感結(jié)構(gòu)敏感角速度。此類微機(jī)械陀螺一般只能敏感一個(gè)方向上的角速度。相對(duì)上述陀螺,本文研究的多功能微機(jī)械陀螺利用旋轉(zhuǎn)載體繞縱軸滾轉(zhuǎn)作為驅(qū)動(dòng),可以敏感旋轉(zhuǎn)載體縱軸方向的滾轉(zhuǎn)角速度和垂直于旋轉(zhuǎn)載體縱軸方向的橫向角速度。此外,配合地理坐標(biāo)基準(zhǔn),可以將橫向角速度分解為偏航角速度和俯仰角速度。因此,多功能微機(jī)械陀螺能夠敏感三個(gè)方向的角速度,陀螺信號(hào)可以解算出包括橫向角速度、方位角、偏航角速度、俯仰角速度和滾轉(zhuǎn)頻率在內(nèi)的五個(gè)參數(shù),具有三個(gè)垂直安裝的一般速率陀螺的功能,適用于旋轉(zhuǎn)飛行器姿態(tài)控制。 本文對(duì)多功能微機(jī)械陀螺及其應(yīng)用進(jìn)行了深入地探討。研究?jī)?nèi)容包括：多功能微機(jī)械陀螺敏感偏航、俯仰及滾轉(zhuǎn)三個(gè)方向角速度的機(jī)理；多功能微機(jī)械陀螺結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和制作工藝的改進(jìn)；多功能微機(jī)械陀螺在單方向運(yùn)動(dòng)、圓錐運(yùn)動(dòng)和變滾轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)中的性能特征；多功能微機(jī)械陀螺信號(hào)提取五個(gè)參數(shù)的方法；多功能微機(jī)械陀螺信號(hào)解算算法；多功能微機(jī)械陀螺在旋轉(zhuǎn)飛行器姿態(tài)控制中的應(yīng)用。上述研究?jī)?nèi)容難度大,實(shí)用性強(qiáng),具有創(chuàng)新性。本文主要研究成果： (1)推導(dǎo)了多功能微機(jī)械陀螺動(dòng)力學(xué)模型和誤差模型,理論論證了陀螺可以敏感旋轉(zhuǎn)飛行器偏航、俯仰及滾轉(zhuǎn)三個(gè)方向角速度的機(jī)理。根據(jù)多功能微機(jī)械陀螺設(shè)計(jì)參數(shù),仿真得出陀螺一階、二階、三階固有頻率和振動(dòng)模態(tài)。 (2)針對(duì)原陀螺制作掩膜版“分步對(duì)準(zhǔn)”產(chǎn)生對(duì)準(zhǔn)累積偏差問題,提出了“一步對(duì)準(zhǔn)”設(shè)計(jì)方案,解決了芯片基準(zhǔn)問題,有效地消除了前一步對(duì)準(zhǔn)偏差對(duì)后一步對(duì)準(zhǔn)產(chǎn)生的累積偏差,提高了芯片生產(chǎn)的一致性。解決了陀螺制作工藝中光刻曝光時(shí)間過長(zhǎng)和光刻膠使用中的部分問題；分析了濕法刻蝕過程中芯片表面出現(xiàn)坑點(diǎn)問題的若干原因,并提出了相應(yīng)的解決措施。 (3)理論論證和試驗(yàn)驗(yàn)證了在單方向運(yùn)動(dòng)、變滾轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)和圓錐運(yùn)動(dòng)中多功能微機(jī)械陀螺的性能特征。在圓錐運(yùn)動(dòng)中陀螺信號(hào)頻率不等于旋轉(zhuǎn)飛行器滾轉(zhuǎn)頻率,表明陀螺測(cè)量的是旋轉(zhuǎn)飛行器絕對(duì)運(yùn)動(dòng),陀螺信號(hào)頻率(絕對(duì)運(yùn)動(dòng)頻率)等于旋轉(zhuǎn)飛行器滾轉(zhuǎn)頻率(相對(duì)運(yùn)動(dòng)頻率)和圓錐運(yùn)動(dòng)頻率(牽連運(yùn)動(dòng)頻率)的疊加。在變滾轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)中陀螺標(biāo)度因數(shù)和初始相位差的變化,提出多項(xiàng)式擬合陀螺標(biāo)度因數(shù)和初始相位差的方法,在求解橫向角速度和方位角時(shí)使用對(duì)應(yīng)滾轉(zhuǎn)頻率下的標(biāo)度因數(shù)和初始相位差。 (4)提出單個(gè)多功能微機(jī)械陀螺結(jié)合加速度計(jì)基準(zhǔn)解算包括橫向角速度、方位角、偏航角速度、俯仰角速度、滾轉(zhuǎn)頻率在內(nèi)的五個(gè)參數(shù)方法。陀螺信號(hào)幅值(包絡(luò))與橫向角速度成正比,方位角等于陀螺與加速度計(jì)相位差減去陀螺初始相位差,沿方位角將橫向角速度分解為偏航角速度和俯仰角速度。通過對(duì)偏航、俯仰及滾轉(zhuǎn)三個(gè)角速度進(jìn)行積分,可得到偏航、俯仰及滾轉(zhuǎn)三個(gè)方向的角度。 (5)編寫基于Matlab的多功能微機(jī)械陀螺信號(hào)解算算法。通過三軸轉(zhuǎn)臺(tái)試驗(yàn),驗(yàn)證了算法的有效性。提出利用兩個(gè)垂直安裝的多功能微機(jī)械陀螺信號(hào)彼此正交的特點(diǎn),用兩個(gè)信號(hào)代替原算法中的希爾伯特變換對(duì),有效地提高了算法的實(shí)時(shí)性,并通過了試驗(yàn)驗(yàn)證。為保護(hù)算法的新穎性,編寫了圖形用戶界面的微機(jī)械陀螺信號(hào)解算軟件,并申請(qǐng)了軟件著作權(quán)。 (6)調(diào)試了多功能微機(jī)械陀螺樣機(jī),樣機(jī)輸出滿足偏航和俯仰角度測(cè)量范圍≤±10°,偏航和俯仰測(cè)量精度≤±1°,該測(cè)量范圍和測(cè)量精度適用于旋轉(zhuǎn)飛行器多通道控制。研究了多功能微機(jī)械陀螺在單通道控制中的用法。陀螺信號(hào)通過與線性化信號(hào)疊加,將陀螺信號(hào)的幅值信息(陀螺敏感輸入橫向角速度)轉(zhuǎn)化為最終控制信號(hào)過零點(diǎn)信息,實(shí)現(xiàn)單通道控制。 (7)研究線振動(dòng)和沖擊對(duì)多功能微機(jī)械陀螺的影響。線振動(dòng)試驗(yàn)前中后陀螺零偏變化為1mV左右。沖擊試驗(yàn)表明由于陀螺擺片偏心,陀螺在受到厚度方向的沖擊時(shí)擺片繞扭轉(zhuǎn)梁發(fā)生了偏擺。提出了通過增加陀螺扭轉(zhuǎn)梁厚度的方法,減小陀螺在單位沖擊加速度下的擺角幅度。試驗(yàn)證明陀螺扭轉(zhuǎn)梁增厚約1/3倍,陀螺沖擊響應(yīng)信號(hào)幅值和寬度減小約18倍。

【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：北京郵電大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：博士
【學(xué)位授予年份】：2012
【分類號(hào)】：TH703
【目錄】：

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5 陳永,焦繼偉,熊斌,車錄鋒,李昕欣,王躍林;一種基于滑膜阻尼效應(yīng)的新型微機(jī)械陀螺[J];中國(guó)機(jī)械工程;2004年02期

6 譚曉昀;劉曉為;丁學(xué)偉;馬原芳;;自激驅(qū)動(dòng)方式的振動(dòng)式微機(jī)械陀螺全差動(dòng)接口電路(英文)[J];傳感技術(shù)學(xué)報(bào);2008年04期

7 陳志勇,高鐘毓,張嶸;振動(dòng)輪式微機(jī)械陀螺頻率配置和氣壓選擇[J];中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào);2001年03期

8 蘇永川;朱振忠;趙治國(guó);張銳;王清亮;李世國(guó);;石英微機(jī)械陀螺信號(hào)的數(shù)字解調(diào)[J];壓電與聲光;2009年02期

9 姜璐,于遠(yuǎn)治,吉春生;陀螺儀在導(dǎo)航中的應(yīng)用及其比較[J];船舶工程;2004年02期

10 王元山,熊敏敏,王壽榮;單片集成三軸微機(jī)械陀螺技術(shù)初步研究[J];測(cè)控技術(shù);2005年10期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 周浩;;穩(wěn)健設(shè)計(jì)在微機(jī)械陀螺結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用[A];中國(guó)工程物理研究院科技年報(bào)/2011年版[C];2011年

2 陳志勇;張嶸;周斌;郭美鳳;;微機(jī)械陀螺研制進(jìn)展[A];2003年慣性儀表與元件學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2003年

3 富立;吳維;;微機(jī)械陀螺的測(cè)試與建模[A];2003年慣性儀表與元件學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2003年

4 張巧云;胡愛民;林日樂;張挺;謝佳維;毛世平;李卯辰;鄭永祥;呂志清;;石英微機(jī)械陀螺的研究進(jìn)展及應(yīng)用前景[A];中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)會(huì)光電技術(shù)專業(yè)委員會(huì)第五次學(xué)術(shù)交流會(huì)暨重慶慣性技術(shù)學(xué)會(huì)第九次學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2002年

5 莊海涵;王巍;邢朝洋;張廷凱;;線振動(dòng)微機(jī)械陀螺大載荷下頻率漂移特性研究[A];微機(jī)電慣性技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)——慣性技術(shù)發(fā)展動(dòng)態(tài)發(fā)展方向研討會(huì)文集[C];2011年

6 李增新;崔燕;李海強(qiáng);;對(duì)諧振輪式微硅陀螺的結(jié)構(gòu)分析與檢測(cè)[A];2003年慣性儀表與元件學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2003年

7 李東明;周雪梅;蘇麗;;小波去噪在微機(jī)械陀螺漂移特性分析中的應(yīng)用[A];2004年船舶儀器儀表學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2004年

8 吳紫峰;陶文中;王長(zhǎng)虹;李娟;程穎;鄒成斌;;振動(dòng)棒式硅角速率傳感器[A];2000全國(guó)力學(xué)量傳感器及測(cè)試、計(jì)量學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2000年

9 陳志勇;張嶸;周斌;郭美鳳;;微機(jī)械陀螺研制進(jìn)展[A];中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)會(huì)第五屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2003年

10 方針;張巧云;呂志清;;慣性技術(shù)的新發(fā)展[A];慣性技術(shù)發(fā)展動(dòng)能發(fā)展方向研討會(huì)論文集[C];2004年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 戚興國(guó)　程新華;[N];中國(guó)航天報(bào);2011年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 嚴(yán)慶文;多功能微機(jī)械陀螺及其應(yīng)用[D];北京郵電大學(xué);2012年

2 李孟委;基于砷化鎵的介觀壓阻效應(yīng)微機(jī)械陀螺研究[D];中北大學(xué);2010年

3 陳垚;微機(jī)械陀螺的材料及器件設(shè)計(jì)研究[D];中國(guó)科學(xué)院上海冶金研究所;2000年

4 熊斌;柵結(jié)構(gòu)微機(jī)械振動(dòng)式陀螺[D];中國(guó)科學(xué)院研究生院（上海微系統(tǒng)與信息技術(shù)研究所）;2001年

5 李錦明;高信噪比電容式微機(jī)械陀螺的研究[D];中北大學(xué);2005年

6 陳宏;全對(duì)稱雙級(jí)解耦微機(jī)械振動(dòng)式陀螺研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2008年

7 陳雪萌;一種壓阻式微機(jī)械陀螺的研究[D];中國(guó)科學(xué)院研究生院（上海微系統(tǒng)與信息技術(shù)研究所）;2005年

8 劉廣軍;音叉振動(dòng)式微機(jī)械陀螺結(jié)構(gòu)拓?fù)渥越M織設(shè)計(jì)方法的研究[D];上海交通大學(xué);2007年

9 楊金顯;微慣性測(cè)量系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2008年

10 李偉劍;微機(jī)電系統(tǒng)的多域耦合分析與多學(xué)科設(shè)計(jì)優(yōu)化[D];西北工業(yè)大學(xué);2004年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 郭俊敏;電容式微機(jī)械陀螺電路設(shè)計(jì)與測(cè)試技術(shù)[D];北京郵電大學(xué);2010年

2 李亞山;微機(jī)械陀螺儀的封裝研究[D];中北大學(xué);2011年

3 鄒江;微機(jī)械陀螺信號(hào)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)及濾波方法研究[D];中北大學(xué);2012年

4 溫祖強(qiáng);微型航姿參考系統(tǒng)中微機(jī)械陀螺溫度誤差及補(bǔ)償算法研究[D];上海交通大學(xué);2011年

5 趙幸娟;電容式微機(jī)械陀螺外圍接口電路的設(shè)計(jì)與測(cè)試[D];中北大學(xué);2012年

6 黃小振;電容式振動(dòng)微機(jī)械陀螺接口電路的設(shè)計(jì)、模擬與測(cè)試[D];中國(guó)科學(xué)院上海冶金研究所;2001年

7 蔣慶華;音叉電容式微機(jī)械陀螺接口電路設(shè)計(jì)研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2004年

8 陳丹;基于雙單片機(jī)的陀螺儀自反饋系統(tǒng)的研究[D];天津大學(xué);2012年

9 王晨曦;MEMS陀螺外圍信號(hào)處理電路數(shù)字化初步研究[D];浙江大學(xué);2006年

10 韓磊;電磁式微機(jī)械陀螺檢測(cè)電路設(shè)計(jì)[D];華北電力大學(xué)（北京）;2008年

  本文關(guān)鍵詞：多功能微機(jī)械陀螺及其應(yīng)用，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：162416