本文選題：并聯(lián)機構　切入點：自動調平系統(tǒng)　出處：《江西理工大學》2012年碩士論文　論文類型：學位論文

【摘要】：自動調平系統(tǒng)不論是在民用設備上還是在軍事國防工程上都有著重要而廣泛的運用,在過去的幾十年里,自動調平技術的研究始終受到人們的重視。 本文基于螺旋理論及反螺旋理論的構型綜合方法對2R1T兩轉動一平移的并聯(lián)機構進行了構型綜合分析,構型綜合出了一系列具有非對稱結構的具有2R1T三自由度的并聯(lián)機構、含有球副S對稱結構的2R1T三自由度的并聯(lián)機構以及具有三條零終端約束的2R1T三自由度的并聯(lián)機構,提出了作為自動調平系統(tǒng)的支撐機構所需要的并聯(lián)機構的特點和要求。 通過對并聯(lián)支撐機構的運動學及動力學的分析計算,為自動調平系統(tǒng)的控制系統(tǒng)建立起了精確的數(shù)學模型,利用Solidworks軟件和Adams軟件聯(lián)合建模進行運動學和動力學仿真,并對仿真結果做了分析研究。 本文對自動調平系統(tǒng)中的液壓伺服控制進行了比較完整的研究設計分析,分別對整個液壓伺服系統(tǒng)的比較重要的元器件進行了選擇及設計,建立起了液壓伺服控制系統(tǒng)的數(shù)學模型,得到了液壓伺服控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù),并利用Matlab軟件程序進行了液壓伺服控制系統(tǒng)的開環(huán)頻率響應特性曲線仿真并對仿真結果進行了分析。 本文自動調平系統(tǒng)的控制器采用模糊PID——Smith預估器進行自動調平控制,并在Matlab軟件里進行了調平性能控制仿真,仿真實驗結果表明采用模糊PID——Smith預估器控制是具有良好的調平控制效果的。
[Abstract]:Automatic leveling system is widely used in civil equipment and military defense engineering. In the past few decades, the research of automatic leveling technology has been paid more and more attention. Based on the configuration synthesis method of helical theory and inverse helical theory, the configuration of 2R1T parallel mechanism with 2R1T rotation and translation is analyzed in this paper. The configuration synthesizes a series of parallel mechanisms with asymmetric structure and 2R1T with three degrees of freedom. The characteristics and requirements of 2R1T 3-DOF parallel mechanism with S-symmetric spherical pair and 2R1T 3-DOF parallel mechanism with three zero terminal constraints are presented. By analyzing and calculating the kinematics and dynamics of the parallel support mechanism, an accurate mathematical model is established for the control system of the automatic leveling system. The kinematics and dynamics simulation is carried out by using the combined modeling of Solidworks software and Adams software. The simulation results are analyzed and studied. In this paper, the hydraulic servo control in the automatic leveling system is studied and analyzed, and the more important components of the whole hydraulic servo system are selected and designed. The mathematical model of hydraulic servo control system is established, and the transfer function of hydraulic servo control system is obtained. The open-loop frequency response curve of hydraulic servo control system is simulated by Matlab software and the simulation results are analyzed. In this paper, the controller of automatic leveling system adopts fuzzy PID--Smith predictor for automatic leveling control, and the simulation of leveling performance control is carried out in Matlab software. The simulation results show that the fuzzy PID--Smith predictor has a good leveling control effect.
【學位授予單位】：江西理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2012
【分類號】：TH112;TP273

【相似文獻】

相關期刊論文 前10條

1 羅繼曼,蔡光起,楊斌久,趙亮;基于螺旋理論三自由度并聯(lián)機器人型綜合新方法[J];東北大學學報(自然科學版);2005年10期

2 吳昌林;陳航;;幾種三自由度并聯(lián)機構的位置正解方法[J];機床與液壓;2006年05期

3 史巧碩;高峰;余發(fā)國;;基于G_F集的三自由度移動并聯(lián)機構構型研究[J];上海交通大學學報;2008年07期

4 周守仁;汽車常用三自由度行星變速器的方案尋優(yōu)及程序設計[J];專用汽車;1994年02期

5 姜明,李科杰,王俊,康敬欣;三自由度的偵察機器人系統(tǒng)[J];探測與控制學報;2002年03期

6 林海鵬;侯守全;;基于Monte Carlo方法對3-PUU并聯(lián)機床工作空間的優(yōu)化分析[J];組合機床與自動化加工技術;2009年09期

7 李瑞庚;;肌電信號幅度控制的前臂三自由度假手[J];中國醫(yī)療器械雜志;1984年02期

8 喻強;張華;毛志偉;葉建雄;;集裝箱波紋折線焊縫的三自由度焊接機器人逆運動學分析[J];機床與液壓;2007年02期

9 龔建華;王利;楊顯濤;吳路寧;;三自由度彈箭角運動模擬裝置[J];探測與控制學報;2009年03期

10 任立剛;楊維平;;基于MATLAB的傾斜軌道纜車振動分析[J];機械;2009年09期

相關會議論文 前10條

1 薛明;顏永年;張人佶;李衛(wèi);;一種三自由度并聯(lián)機構在熔融擠壓成形工藝中的應用[A];特種加工技術——2001年中國機械工程學會年會暨第九屆全國特種加工學術年會論文集[C];2001年

2 危常明;喻俊志;;一種具有三自由度鰭肢的機器海豚的機構設計與實現(xiàn)[A];中國自動化學會控制理論專業(yè)委員會D卷[C];2011年

3 朱興龍;周驥平;顏景平;;一種新型的三自由度垂直相交運動解耦液壓伺服關節(jié)的設計[A];面向制造業(yè)的自動化與信息化技術創(chuàng)新設計的基礎技術——2001年中國機械工程學會年會暨第九屆全國特種加工學術年會論文集[C];2001年

4 陳政清;牛華偉;禹見達;;橋梁節(jié)段模型風洞試驗三自由度懸掛系統(tǒng)[A];2004全國結構風工程實驗技術研討會論文集[C];2004年

5 牛華偉;陳政清;;橋梁斷面氣動導數(shù)識別的三自由度強迫振動頻域法[A];第十三屆全國結構風工程學術會議論文集（中冊）[C];2007年

6 牛華偉;陳政清;;橋梁斷面氣動導數(shù)識別的三自由度強迫振動時域法[A];第十三屆全國結構風工程學術會議論文集（中冊）[C];2007年

7 黎啟柏;韓君;桂佩佩;;大搭接量電液比例方向閥閉環(huán)控制 三自由度平臺控制特性研究[A];第三屆全國流體傳動及控制學術會議大會交流論文集[C];2004年

8 孫居華;黃衛(wèi)清;段志杰;;基于DSP的圓柱-球體三自由度超聲電機驅動器研究[A];第十二屆中國小電機技術研討會論文集[C];2007年

9 黎啟柏;韓君;桂佩佩;;大搭接量電液比例方向閥閉環(huán)控制——三自由度平臺控制特性研究[A];中國機械工程學會流體傳動與控制分會——第三屆全國流體傳動及控制學術會議大會交流論文集[C];2004年

10 曹清林;吳朝陽;周井玲;洪小南;沈世德;;含有三移動副的鏜銑類平面虛擬軸機床的研制[A];第十二屆全國機構學學術研討會論文集[C];2000年

相關重要報紙文章 前10條

1 本報實習記者 王維敏;建筑領域回蕩機器人叩門聲[N];中華建筑報;2010年

2 ;燕大力奪世界軋鋼厚度控制“第一精度”[N];河北日報;2010年

3 董春蕾;山東科學院研制成功并下探測救援機器人[N];中國技術市場報;2009年

4 安德魯公司基站天線系統(tǒng)產品線經理 Holger Raeder;以可重構波束天線應對爆炸性的數(shù)據(jù)流量[N];人民郵電;2010年

5 杜菲;“空中魔術師”——變穩(wěn)機[N];中國航空報;2003年

6 謝兆黎邋葉t，

本文編號：1590821