本文關(guān)鍵詞：空間大型機(jī)械臂關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)及軌跡規(guī)劃研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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博士論文    

空間大型機(jī)械臂關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)及軌跡規(guī)劃研究

     論文目錄

摘要第1-6頁

Abstract第6-16頁

第1章 緒論第16-37頁

   ·引言第16頁

   ·空間大型機(jī)械臂研究現(xiàn)狀綜述第16-18頁

   ·空間大型機(jī)械臂關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)研究現(xiàn)狀綜述第18-30頁

     ·空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)伺服控制技術(shù)研究現(xiàn)狀第19-25頁

     ·空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)容錯(cuò)技術(shù)研究現(xiàn)狀第25-30頁

   ·柔性關(guān)節(jié)位置控制技術(shù)綜述第30-34頁

   ·空間機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法綜述第34-35頁

   ·課題來源及主要研究內(nèi)容第35-37頁

     ·課題來源及意義第35-36頁

     ·課題主要研究內(nèi)容第36-37頁

第2章 空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)可重構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)第37-70頁

   ·引言第37頁

   ·空間大型機(jī)械臂原理樣機(jī)結(jié)構(gòu)及功能分析第37-39頁

     ·空間大型機(jī)械臂地面原理樣機(jī)結(jié)構(gòu)組成第37-38頁

     ·空間大型機(jī)械臂控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)第38-39頁

     ·空間大型機(jī)械臂工作模式及要求第39頁

   ·機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及傳感系統(tǒng)設(shè)計(jì)第39-45頁

     ·機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)組成第39-41頁

     ·機(jī)械臂關(guān)節(jié)傳感系統(tǒng)設(shè)計(jì)第41-45頁

   ·基于 FPGA-FPGA 的可重構(gòu)關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)第45-56頁

     ·基于 FPGA 的關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)第45-48頁

     ·關(guān)節(jié)控制器接口設(shè)計(jì)第48-53頁

     ·關(guān)節(jié)控制器工作模式第53-55頁

     ·關(guān)節(jié)控制器可靠性分析第55-56頁

   ·適合空間環(huán)境的關(guān)節(jié)控制器電源系統(tǒng)設(shè)計(jì)第56-62頁

     ·關(guān)節(jié)控制器電源系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)組成第56-57頁

     ·多路 DC/DC 變換電源電路設(shè)計(jì)第57-58頁

     ·線性電源電路設(shè)計(jì)第58-59頁

     ·單粒子閂鎖保護(hù)電路設(shè)計(jì)第59-62頁

   ·關(guān)節(jié)控制器溫控系統(tǒng)及抗輻射設(shè)計(jì)第62-68頁

     ·關(guān)節(jié)控制器溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)第62-64頁

     ·關(guān)節(jié)控制器抗輻射設(shè)計(jì)第64-68頁

   ·本章小結(jié)第68-70頁

第3章 雙繞組永磁同步電機(jī)控制與容錯(cuò)策略第70-93頁

   ·引言第70頁

   ·永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型第70-75頁

     ·單繞組永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型第71-73頁

     ·雙繞組永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型第73-75頁

   ·基于 FPGA 的電流閉環(huán)控制器設(shè)計(jì)第75-82頁

     ·基于 FPGA 的 PMSM 電流閉環(huán)控制器設(shè)計(jì)第76-79頁

     ·基于 FPGA-FPGA 的 DS-PMSM 容錯(cuò)電流均衡控制器設(shè)計(jì)第79-82頁

   ·電機(jī)伺服系統(tǒng)故障檢測方法第82-88頁

     ·位置傳感器故障檢測方法第82-84頁

     ·電機(jī)繞組和逆變器開關(guān)故障檢測方法第84-87頁

     ·制動(dòng)器故障檢測方法第87頁

     ·FPGA 控制器故障檢測方法第87-88頁

     ·電機(jī)伺服系統(tǒng)故障檢測流程第88頁

   ·電機(jī)伺服系統(tǒng)容錯(cuò)策略第88-91頁

     ·單機(jī)冷備份模式容錯(cuò)策略第90-91頁

     ·雙機(jī)熱備份模式容錯(cuò)策略第91頁

   ·本章小結(jié)第91-93頁

第4章 柔性關(guān)節(jié)位置控制與振動(dòng)抑制研究第93-113頁

   ·引言第93頁

   ·柔性關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)模型及傳動(dòng)系統(tǒng)特性分析第93-95頁

     ·柔性關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)模型第93-94頁

     ·柔性關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng)特性分析第94-95頁

   ·柔性關(guān)節(jié)非線性全閉環(huán)抗飽和位置控制器設(shè)計(jì)第95-103頁

     ·位置傳感器反饋特性分析第95-96頁

     ·關(guān)節(jié)位置控制器設(shè)計(jì)第96-98頁

     ·二自由度抗飽和電機(jī)速度閉環(huán)控制器設(shè)計(jì)第98-99頁

     ·非線性關(guān)節(jié)位置閉環(huán)控制器設(shè)計(jì)第99-100頁

     ·關(guān)節(jié)位置控制器實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證第100-103頁

   ·基于力矩反饋的柔性關(guān)節(jié)振動(dòng)抑制研究第103-110頁

     ·柔性關(guān)節(jié)振動(dòng)狀態(tài)動(dòng)力學(xué)分析第104-107頁

     ·基于振動(dòng)力矩反饋的控制器設(shè)計(jì)第107-109頁

     ·柔性關(guān)節(jié)振動(dòng)抑制實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證第109-110頁

   ·柔性關(guān)節(jié)伺服控制器總體結(jié)構(gòu)第110-112頁

   ·本章小結(jié)第112-113頁

第5章 空間大型機(jī)械臂笛卡爾軌跡規(guī)劃研究第113-141頁

   ·引言第113頁

   ·空間機(jī)械臂基本運(yùn)動(dòng)學(xué)方程第113-119頁

     ·空間大型機(jī)械臂工作模式分析第113-115頁

     ·空間機(jī)器人系統(tǒng)一般運(yùn)動(dòng)學(xué)方程第115-117頁

     ·自由飄浮空間機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程第117-119頁

   ·自由飄浮空間機(jī)械臂笛卡爾軌跡規(guī)劃方法第119-121頁

   ·空間機(jī)械臂末端笛卡爾軌跡參數(shù)化方法第121-129頁

     ·三次樣條函數(shù)基本原理及改進(jìn)第122-127頁

     ·基于三次樣條函數(shù)的參數(shù)化方法第127-129頁

   ·基于遺傳算法的笛卡爾軌跡優(yōu)化第129-132頁

     ·軌跡優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)設(shè)計(jì)第129-130頁

     ·軌跡優(yōu)化約束條件第130-131頁

     ·基于遺傳算法的軌跡優(yōu)化過程第131-132頁

   ·笛卡爾軌跡優(yōu)化仿真研究第132-140頁

     ·空間大型機(jī)械臂系統(tǒng)仿真模型第132頁

     ·點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)笛卡爾軌跡優(yōu)化仿真第132-136頁

     ·多點(diǎn)約束運(yùn)動(dòng)笛卡爾軌跡優(yōu)化仿真第136-140頁

   ·本章小結(jié)第140-141頁

結(jié)論第141-143頁

參考文獻(xiàn)第143-154頁

附錄第154-157頁

攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文及其他成果第157-159頁

致謝第159-160頁

個(gè)人簡歷第160頁

論文編號BS2017202，這篇論文共160頁
會(huì)員購買按0.35元/頁下載，共需支付56元。        直接購買按0.5元/頁下載，共需要支付80元 。

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