本文關(guān)鍵詞： 高空作業(yè)車 回轉(zhuǎn)系統(tǒng) 調(diào)平系統(tǒng) 舉升系統(tǒng) AMESim Matlab　出處：《重慶交通大學(xué)》2012年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

【摘要】：本論文來源于重慶市科技攻關(guān)項(xiàng)目“高空作業(yè)車執(zhí)行系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用”（CSTC2009AC6077）。通過分析高空作業(yè)車執(zhí)行系統(tǒng)的特點(diǎn)，結(jié)合機(jī)電液一體化技術(shù)，智能控制技術(shù)，電液比例技術(shù)，分別對(duì)高空作業(yè)車執(zhí)行機(jī)構(gòu)各系統(tǒng)的機(jī)電液系統(tǒng)及控制系統(tǒng)作出分析和優(yōu)化。主要從回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析、調(diào)平系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析、舉升系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與分析三個(gè)部分來描述。 本論文主要完成了以下研究： （1）為了改善回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其動(dòng)態(tài)特性，提出了緩沖閥和PID調(diào)節(jié)器綜合控制的方法。建立了回轉(zhuǎn)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和機(jī)電液控制系統(tǒng)的AMESim仿真模型。分析結(jié)果表明，系統(tǒng)穩(wěn)定性較好；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的增大使得系統(tǒng)的穩(wěn)定性有所改善，但延長(zhǎng)了系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間；當(dāng)系統(tǒng)中加入緩沖閥和PID調(diào)節(jié)器后，系統(tǒng)的穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)特性將得到明顯的改善。 （2）為了保證作業(yè)平臺(tái)始終處于水平位置，提出了模糊-PID自適應(yīng)控制的控制方法。建立了調(diào)平系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型和基于模糊-PID自適應(yīng)控制的電液比例閉環(huán)控制系統(tǒng)的仿真模型。利用Matlab軟件進(jìn)行了仿真分析，分析結(jié)果表明，系統(tǒng)穩(wěn)定性較好；當(dāng)采用模糊-PID自適應(yīng)控制時(shí)，不但反應(yīng)速度快，而且不存在穩(wěn)態(tài)誤差。 （3）為了改善舉升系統(tǒng)的穩(wěn)定性及其動(dòng)態(tài)特性，提出了PID調(diào)節(jié)器的控制的方法。建立了舉升系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)分析數(shù)學(xué)模型和機(jī)電液控制系統(tǒng)的AMESim仿真模型。分析結(jié)果表明，系統(tǒng)穩(wěn)定性較好；當(dāng)系統(tǒng)中加入PID調(diào)節(jié)器后，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性得到改善；各舉升臂的舉升速度穩(wěn)定，不再出現(xiàn)振蕩。這將使作業(yè)平臺(tái)在舉升時(shí)能夠得到穩(wěn)定的速度，而不發(fā)生抖動(dòng)，更好的保證了作業(yè)人員的安全。 （4）為了防止由于突發(fā)性液壓或者控制系統(tǒng)故障造成的作業(yè)平臺(tái)的突然翻轉(zhuǎn)、危及作業(yè)人員的安全，，提出了具有鎖緊功能的高空作業(yè)車實(shí)時(shí)調(diào)平控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)不但可以減輕系統(tǒng)的負(fù)荷，通過機(jī)械鎖緊的方式雙重保護(hù)作業(yè)人員的安全，對(duì)保護(hù)作業(yè)人員的安全有著非常重要的意義。
[Abstract]:This paper comes from the key technology and application of aerial work vehicle execution system in Chongqing Science and Technology Project. By analyzing the characteristics of aerial work vehicle execution system, combining electromechanical and hydraulic integration technology, intelligent control technology, electro-hydraulic proportional technology, this paper analyzes the characteristics of aerial work vehicle execution system. This paper analyzes and optimizes the electromechanical and hydraulic system and control system of each system of aerial work vehicle, mainly describes the design and analysis of the rotary system, the design and analysis of the leveling system, and the design and analysis of the lifting system. This thesis mainly completed the following research:. 1) in order to improve the stability and dynamic characteristics of the rotary system, the integrated control method of the buffer valve and the PID regulator is proposed. The mathematical model of the rotary system and the AMESim simulation model of the electro-hydraulic control system are established. The analysis results show that, The stability of the system is improved with the increase of the moment of inertia, but the response time of the system is prolonged. When the buffer valve and PID regulator are added to the system, the stability and dynamic characteristics of the system will be improved obviously. In order to ensure that the operating platform is always in a horizontal position, The control method of fuzzy pid adaptive control is put forward, the mathematical model of leveling system and the simulation model of electro-hydraulic proportional closed loop control system based on fuzzy pid adaptive control are established. The simulation analysis is carried out by using Matlab software, and the results show that, The stability of the system is good, and the fuzzy pid adaptive control not only has fast reaction speed, but also has no steady-state error. In order to improve the stability and dynamic characteristics of lifting system, the control method of PID regulator is put forward. The mathematical model of dynamic analysis of lifting system and the AMESim simulation model of electromechanical hydraulic control system are established. The results show that, The stability of the system is good; the dynamic characteristics of the system are improved when the PID regulator is added to the system; the lifting speed of each lifting arm is stable and no longer oscillates. This will enable the operating platform to obtain a stable speed when lifting. Without jitter, better ensure the safety of the operator. (4) in order to prevent the sudden turnover of the operating platform caused by sudden hydraulic pressure or failure of the control system, thereby endangering the safety of the operator, A real time leveling control system for aerial work vehicle with locking function is put forward. The system can not only reduce the load of the system, but also protect the safety of the workers by means of mechanical locking. It is of great significance to protect the safety of operators.
【學(xué)位授予單位】：重慶交通大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2012
【分類號(hào)】：TH-39

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1508176