本文關(guān)鍵詞：基于視覺的六自由度機(jī)械臂控制技術(shù)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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南京理工大學(xué)碩士學(xué)位論文基于視覺的六自由度機(jī)械臂控制技術(shù)研究姓名:李宏慶申請學(xué)位級別:碩士專業(yè):控制理論與控制工程指導(dǎo)教師:陳慶偉;李勝20090608碩士論文基于視覺的六自由度機(jī)械臂控制技術(shù)研究摘要多自由度機(jī)械臂具有高速、靈活等特點(diǎn),在工業(yè)生產(chǎn)等已知環(huán)境中扮演著重要的角色。但其由于無法自主獲取外界信息,所以在未知環(huán)境中的自主控制面I臨新的挑戰(zhàn)。隨著視頻圖像處理技術(shù)的發(fā)展,基于視覺的機(jī)械臂控制技術(shù)的出現(xiàn),為解決機(jī)械臂在未知環(huán)境中的自主控制問題提供了基礎(chǔ)。本文以PowerCube六自由度模塊化機(jī)械臂為對象,‘研究了基于視覺的機(jī)械臂控制方法,即利用視覺傳感器的反饋信息,使機(jī)械臂的末端執(zhí)行器能夠自動對準(zhǔn)目標(biāo),并實(shí)施作業(yè)。本文首先通過對PowerCube六自由度模塊化機(jī)械臂的分析,利用D-H方法建立了機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)模型,并在此模型的基礎(chǔ)上,推導(dǎo)出機(jī)械臂正運(yùn)動學(xué)方程并研究了機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)問題的求解方法,得到了機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)逆解問題的解析解。同時在實(shí)際機(jī)械臂上對給出的正運(yùn)動學(xué)方程和逆解問題的解析解進(jìn)行了驗證與分析。然后主要對如何從圖像中提取目標(biāo)的特征信息進(jìn)行了研究,并通過對攝像機(jī)的標(biāo)定,給出了一種利用單目攝像機(jī)獲取目標(biāo)的三維坐標(biāo)信息的方法。通過實(shí)驗驗... 內(nèi)容來自轉(zhuǎn)載請標(biāo)明出處.

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