發(fā)布時間：2018-01-09 07:14

  本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)機構(gòu)輪胎成型鼓的運動學與動力學研究　出處：《山東理工大學》2012年碩士論文　論文類型：學位論文

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機構(gòu) 輪胎成型鼓 運動學分析 動力學分析 仿真

【摘要】：并聯(lián)機構(gòu)以其自身的優(yōu)勢在工業(yè)機器人、航空航天、醫(yī)療設(shè)備、裝備制造業(yè)以及娛樂等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。近年來是機械行業(yè)和自動化領(lǐng)域研究的熱點。本課題以并聯(lián)機構(gòu)輪胎成型鼓為研究對象,對其結(jié)構(gòu)學、運動學和動力學方面進行了較為系統(tǒng)的研究。 首先,對并聯(lián)機構(gòu)的拓撲結(jié)構(gòu)進行了研究,它是分析并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)；對分析并聯(lián)機構(gòu)運動學的基礎(chǔ)理論和動力學分析的常用方法進行了研究。 其次,依據(jù)并聯(lián)機構(gòu)拓撲結(jié)構(gòu)理論分析了輪胎成型鼓機構(gòu)的自由度以及運動輸出特性,依據(jù)運動學基本知識,對機構(gòu)的位置正、反解,運動軌跡等問題進行了研究,建立了機構(gòu)的虛擬樣機并利用仿真軟件ADAMS對其進行了運動特性分析。 再次,在考慮機構(gòu)構(gòu)件全為剛體的情況下,利用牛頓—歐拉法建立了其動力學方程,并利用ADAMS對其進行了動力學特性分析。 最后,在考慮構(gòu)件彈性變形情況下,利用空間梁單元模型理論,推導出梁單元與支鏈的動力學方程,進而裝配得到成型鼓機構(gòu)的動力學方程,分析了機構(gòu)固有頻率與其基本參量間的內(nèi)在關(guān)系,并對構(gòu)件的動應(yīng)力進行了研究。 通過以上分析與研究,對并聯(lián)機構(gòu)輪胎成型鼓的結(jié)構(gòu)、運動學、動力學性能有了具體且深入的了解,為輪胎成型鼓機構(gòu)的實際應(yīng)用奠定了良好的基礎(chǔ)。
[Abstract]:Parallel mechanism with its own advantages in the industrial robot, aerospace, medical equipment, has been widely applied to the field of equipment manufacturing industry and entertainment. In recent years, is a hot research field of automation and mechanical industry. This paper takes the parallel tire shaping drum mechanism as the research object, its structure, are studied systematically the kinematics and dynamics.
Firstly, the topological structure of parallel mechanism is studied. It is the foundation of analyzing the structure of parallel mechanism. The basic theory and dynamic analysis method of kinematics analysis of parallel mechanism are studied.
Secondly, based on the topological theory of parallel mechanism of tire shaping drum mechanism freedom and movement output characteristics, based on the basic knowledge of kinematics, the position of the mechanism is that the solution of inverse trajectory was studied and established the virtual prototype of mechanism and using the simulation software ADAMS for the analysis of the motion characteristics.
Thirdly, considering the mechanism components as the rigid body case, the dynamic equation is established by using Newton Euler method, using ADAMS and the dynamic characteristics are analyzed.
Finally, considering the elastic deformation of components under the condition of using the space beam element model, dynamic equations of the beam element and the branched chain is derived, and then the assembly dynamic equations are obtained by molding mechanism, analyzes the internal relationship mechanism between the natural frequency and basic parameters, and the dynamic stress of the component were studied.
Through the above analysis and research, we have a detailed and in-depth understanding of the structure, kinematics and dynamics performance of the tire forming drum of the parallel mechanism, and lay a good foundation for the practical application of the tire forming drum mechanism.

【學位授予單位】：山東理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2012
【分類號】：TH112

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本文編號：1400468