發(fā)布時(shí)間：2017-12-30 18:32

  本文關(guān)鍵詞：2-SPR-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力分析　出處：《浙江理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)》2016年05期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 少自由度 靜力分析 矢量法

【摘要】：2-SPR-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有1個(gè)移動(dòng)和2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度,可用做攪拌摩擦焊機(jī)器人。在實(shí)際工況下,該機(jī)構(gòu)端部動(dòng)平臺(tái)受力條件復(fù)雜,多支鏈耦合,故有必要對(duì)其進(jìn)行靜力學(xué)分析。首先通過(guò)拆桿,建立矢量6維力平衡方程;其次采用自由度解耦,分別調(diào)整動(dòng)平臺(tái)2個(gè)轉(zhuǎn)角和動(dòng)平臺(tái)高度值,分析了3種單自由度狀態(tài)下各桿件受力曲線,從而獲得輸出端位姿參數(shù)與并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)-約束反力之間的映射;最后,對(duì)單變量參數(shù)重新組合,得到完整的靜力圖譜。研究結(jié)果可對(duì)2-SPR-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)選型、機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)承載分析、結(jié)構(gòu)強(qiáng)度設(shè)計(jì)提供參考。
[Abstract]:The 2-SPR-RPS parallel mechanism has one moving and two rotational degrees of freedom and can be used as friction stir welding robot. Therefore, it is necessary to do statics analysis. Firstly, the vector 6-axis force balance equation is established by removing the rod. Secondly, two rotation angles and the height of the moving platform are adjusted by using the degree of freedom decoupling, and the stress curves of each member under three kinds of single degree of freedom are analyzed. The mapping between the output position and attitude parameters and the driving-constrained reaction force of the parallel mechanism is obtained. Finally, a complete static map is obtained by recombining the single variable parameters. The results can be used to select the driving motor and analyze the joint load of the 2-SPR-RPS parallel mechanism. Structural strength design provides reference.
【作者單位】： 浙江理工大學(xué)機(jī)械與自動(dòng)控制學(xué)院;浙江理工大學(xué)信息學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51275479) 浙江省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(LZ14E050005) 機(jī)械工程浙江省重中之重學(xué)科 浙江理工大學(xué)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開放基金項(xiàng)目(ZSTUME01A07)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0引言并聯(lián)機(jī)器人是機(jī)器人的一大分支,與串聯(lián)機(jī)器人相比,具有累積誤差小、承載能力大、剛度好、慣性力較小等優(yōu)點(diǎn),因而在某些應(yīng)用上有很大優(yōu)勢(shì)。少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)[1]的自由度少于6,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)約,驅(qū)動(dòng)件少,控制簡(jiǎn)便,成本相對(duì)低廉,具有廣闊的工業(yè)應(yīng)用前景[2-4]。機(jī)構(gòu)靜力傳遞特性分析

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前9條

1 林奔;桂寧;董彥松;裘智峰;;基于BIM的接地網(wǎng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與電氣仿真[J];浙江理工大學(xué)學(xué)報(bào);2016年03期

2 何侃;桂寧;裘智峰;潘博;;基于BIM的光伏建筑集成化設(shè)計(jì)與分析平臺(tái)[J];建筑節(jié)能;2016年01期

3 葉任時(shí);劉海波;李德;曾杰;蘇毅;;光伏組件傾角和陣列間距的多因素綜合計(jì)算方法[J];人民長(zhǎng)江;2015年05期

4 周笛青;吳春華;李智華;付立;王元章;;局部陰影下光伏組件建模及輸出特性研究[J];太陽(yáng)能學(xué)報(bào);2014年11期

5 麥燕妹;;淺談綠色建筑中光伏建筑一體化系統(tǒng)(BIPV)設(shè)計(jì)及應(yīng)用[J];中國(guó)住宅設(shè)施;2014年03期

6 李云;章毅;黃陽(yáng);;基于多目標(biāo)混合整數(shù)規(guī)劃模型的光伏發(fā)電系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)[J];硅谷;2013年16期

7 吳永忠;鄒立s，

本文編號(hào)：1355954