本文關(guān)鍵詞：含2個(gè)S副間隙6-SPS機(jī)構(gòu)奇異性分析　出處：《振動(dòng)與沖擊》2016年07期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 四元數(shù) 奇異位形 含間隙并聯(lián)機(jī)構(gòu) 雅克比矩陣 奇異域

【摘要】：6-SPS機(jī)構(gòu)位姿矩陣采用四元數(shù)法描述,并將該矩陣和矢量坐標(biāo)擴(kuò)展為4維形式,推導(dǎo)出無間隙機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方程,得到了機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的新型雅克比矩陣J_A和J_B;在此基礎(chǔ)上,利用連續(xù)接觸模型得到了兩個(gè)含間隙S副共連桿和異桿時(shí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)系數(shù)矩陣。分別把各個(gè)運(yùn)動(dòng)系數(shù)的行列式展開,得到含間隙機(jī)構(gòu)第一類奇異和第二類奇異的軌跡方程,利用MATLAB得到了機(jī)構(gòu)在給定位置時(shí)的第一類位姿奇異軌跡和第二類位姿奇異三維軌跡曲面;通過將兩類含間隙機(jī)構(gòu)奇異軌跡曲面的比較,發(fā)現(xiàn)機(jī)構(gòu)間隙對(duì)第二類奇異的影響大于對(duì)第一類奇異的影響;在兩類奇異軌跡中,當(dāng)S副異桿時(shí),機(jī)構(gòu)間隙的影響均大于S副共連桿時(shí)的影響。以無間隙機(jī)構(gòu)奇異軌跡曲面上奇異點(diǎn)作為參考點(diǎn),通過含間隙機(jī)構(gòu)奇異軌跡曲面上與參考點(diǎn)相對(duì)應(yīng)奇異點(diǎn)的相互比較,發(fā)現(xiàn)存在一個(gè)關(guān)于參考點(diǎn)的奇異域。
[Abstract]:6-SPS pose matrix is described by four element method, and the matrix and vector coordinate is extended to 4 dimensional form of the equations of motion are derived and gapless mechanism, obtained the motion model of Jacobian matrix J_A and J_B; on this basis, using the continuous contact model obtained two motion coefficient matrix with clearance S deputy total and ISO bar linkage mechanism. The determinant coefficient of each movement, with clearance mechanism of first class of singular and second kinds of singular trajectory equations, using MATLAB mechanism in a given position is the first class and second class singular pose trajectory pose singular surface 3D trajectory is obtained; by comparing the two kinds of mechanism with clearance of singular trajectory surface. We find out the gap on the influence of second kinds of singular is greater than the impact on the first class of singular; in the two class of singular trajectories, when different S vice bar, the influence of institutional gap is larger than S is the vice rod. Based on the comparison of singular points on the singular trajectory surfaces of the clearance mechanism and the comparison of the singular points corresponding to the reference points on the surfaces of the singular locus on the mechanism with clearance, it is found that there exists an odd region about the reference points.
【作者單位】： 西安郵電大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：陜西省教育廳2014科學(xué)研究計(jì)劃基金資助項(xiàng)目(14JK1655)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 并聯(lián)機(jī)器人具有多自由度、大承載力、精度高等優(yōu)點(diǎn),在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中得到越來越廣泛的應(yīng)用。奇異位形是機(jī)構(gòu)的一個(gè)固有屬性,當(dāng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)處于奇異位形時(shí),機(jī)構(gòu)自由度發(fā)生變化,給運(yùn)動(dòng)控制帶來困難[1]。自20世紀(jì)90年代就有學(xué)者發(fā)現(xiàn),并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異位 形并不只是工作空間中的一些孤

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 黃斌;;SPS放電等離子燒結(jié)技術(shù)及其應(yīng)用[J];世界有色金屬;2006年01期

2 澹凡忠,王洪波,黃真;并聯(lián)6-SPS機(jī)器人的影響系數(shù)及其應(yīng)用[J];機(jī)器人;1989年05期

3 王浩;王子斌;;一種2Gsps數(shù)字示波器數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J];信息與電子工程;2009年04期

4 Norbert Hoyer;Thomas Hammermeister;;運(yùn)動(dòng)控制器無需SPS可使機(jī)床實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化[J];現(xiàn)代制造;2008年39期

5 金振林 ,高峰;6-SPS正交機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)傳遞性分布研究[J];機(jī)械傳動(dòng);2001年03期

6 ;西門子在德國SPS展會(huì)上發(fā)布SIMATIC ET 200SP[J];中國儀器儀表;2012年01期

7 林峰;王興慶;戴瑞光;;脈沖電流在SPS工藝中的作用[J];粉末冶金工業(yè);2008年02期

8 周奎,廖祥平;百特SPS_(550)型人工腎“特殊故障”維修1例[J];西南國防醫(yī)藥;2000年05期

9 李浩嘉;李永利;黃威;劉衛(wèi)強(qiáng);岳明;張久興;;聲化學(xué)-SPS制備Nd_2Fe_(14)B/α-Fe雙相復(fù)合磁體的結(jié)構(gòu)與性能[J];中國稀土學(xué)報(bào);2009年04期

10 潘利軍;張東濤;岳明;李揚(yáng)超;許剛;張久興;;SPS制備SmCo_(7-x)Fe_x塊狀納米晶磁體的研究[J];稀有金屬材料與工程;2009年01期

相關(guān)會(huì)議論文 前4條

1 何建;陳正捷;郭英;;雙路100MSPS高速數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)[A];中國航空學(xué)會(huì)信號(hào)與信息處理專業(yè)全國第八屆學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2004年

2 王連軍;江莞;陳立東;;納米氮化鈦增強(qiáng)碳化鈦復(fù)合材料的SPS快速燒結(jié)[A];中國硅酸鹽學(xué)會(huì)2003年學(xué)術(shù)年會(huì)論文摘要集[C];2003年

3 甄強(qiáng);李榕;袁強(qiáng);Michel Drache;Rose-Noelle Vannier;魯雄剛;;SPS制備納米晶Bi_2O_3-Ln_2O_3固體電解質(zhì)的反應(yīng)機(jī)理[A];第七屆中國功能材料及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（第7分冊(cè)）[C];2010年

4 譚興龍;何文艷;任大鵬;雷代富;;納米Al_2O_3/ZrO_2陶瓷的火花等離子燒結(jié)(SPS)[A];中國工程物理研究院科技年報(bào)（2002）[C];2002年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前6條

1 鞠文;中國—東盟SPS合作協(xié)調(diào)員研修班取得成功[N];中國國門時(shí)報(bào);2008年

2 記者 杜蔚濤 羅猛 通訊員 韋萬春;第三屆中國—東盟質(zhì)檢部長會(huì)議(SPS合作)在南寧舉行[N];廣西日?qǐng)?bào);2012年

3 WTO/SPS國家通報(bào)咨詢中心 馬隨軍;食品安全與SPS措施[N];中國國門時(shí)報(bào);2005年

4 菊文;中國—東盟SPS合作協(xié)調(diào)員研修班成功舉辦[N];中國質(zhì)量報(bào);2008年

5 記者關(guān)景奎;中歐食品安全和SPS聯(lián)合委員會(huì)第四次全會(huì)在京召開[N];中國食品報(bào);2009年

6 WTO/SPS國家通報(bào)咨詢中心 馬隨軍;食品安全與SPS措施[N];中國國門時(shí)報(bào);2005年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前2條

1 劉寶輝;玉米蔗糖磷酸合成酶（SPS）基因的克隆及對(duì)甜菜遺傳轉(zhuǎn)化的研究[D];東北農(nóng)業(yè)大學(xué);2003年

2 董銀果;SPS措施對(duì)豬肉貿(mào)易的影響及中國遵從方略研究[D];西北農(nóng)林科技大學(xué);2005年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 魏圣楠;1.5Gsps高速數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D];電子科技大學(xué);2010年

2 賈榮榮;蔗糖磷酸合成酶SPS的克隆及對(duì)棉花的遺傳轉(zhuǎn)化研究[D];陜西師范大學(xué);2011年

3 李軍;10位200MSPS流水線DAC的研究和設(shè)計(jì)[D];電子科技大學(xué);2008年

4 吳俊民;WTO中SPS貿(mào)易壁壘含義分析及我國的對(duì)策建議[D];廈門大學(xué);2001年

5 郝慧;甜菜蔗糖磷酸合成酶（SPS）基因的克隆及其遺傳轉(zhuǎn)化[D];黑龍江大學(xué);2012年

6 魏莉;煤渣-SPS吸附降解法處理染料廢水的研究[D];重慶大學(xué);2012年

7 曾小艷;SPS動(dòng)物疫病管制措施與我國家禽產(chǎn)品出口貿(mào)易研究[D];華中農(nóng)業(yè)大學(xué);2010年

8 劉小麗;SPS措施對(duì)中國出口美國水產(chǎn)品的影響研究[D];江南大學(xué);2014年

9 李保衛(wèi);包覆型納米復(fù)合磁粉的制備及SPS致密化的研究[D];北京工業(yè)大學(xué);2006年

10 鄧?yán)^海;500MSPS手持式示波器底層軟件與接口模塊設(shè)計(jì)[D];電子科技大學(xué);2009年

，

本文編號(hào)：1345746