本文關(guān)鍵詞：含2個S副間隙6-SPS機構(gòu)奇異性分析　出處：《振動與沖擊》2016年07期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 四元數(shù) 奇異位形 含間隙并聯(lián)機構(gòu) 雅克比矩陣 奇異域

【摘要】：6-SPS機構(gòu)位姿矩陣采用四元數(shù)法描述,并將該矩陣和矢量坐標(biāo)擴展為4維形式,推導(dǎo)出無間隙機構(gòu)的運動方程,得到了機構(gòu)運動的新型雅克比矩陣J_A和J_B;在此基礎(chǔ)上,利用連續(xù)接觸模型得到了兩個含間隙S副共連桿和異桿時機構(gòu)的運動系數(shù)矩陣。分別把各個運動系數(shù)的行列式展開,得到含間隙機構(gòu)第一類奇異和第二類奇異的軌跡方程,利用MATLAB得到了機構(gòu)在給定位置時的第一類位姿奇異軌跡和第二類位姿奇異三維軌跡曲面;通過將兩類含間隙機構(gòu)奇異軌跡曲面的比較,發(fā)現(xiàn)機構(gòu)間隙對第二類奇異的影響大于對第一類奇異的影響;在兩類奇異軌跡中,當(dāng)S副異桿時,機構(gòu)間隙的影響均大于S副共連桿時的影響。以無間隙機構(gòu)奇異軌跡曲面上奇異點作為參考點,通過含間隙機構(gòu)奇異軌跡曲面上與參考點相對應(yīng)奇異點的相互比較,發(fā)現(xiàn)存在一個關(guān)于參考點的奇異域。
[Abstract]:6-SPS pose matrix is described by four element method, and the matrix and vector coordinate is extended to 4 dimensional form of the equations of motion are derived and gapless mechanism, obtained the motion model of Jacobian matrix J_A and J_B; on this basis, using the continuous contact model obtained two motion coefficient matrix with clearance S deputy total and ISO bar linkage mechanism. The determinant coefficient of each movement, with clearance mechanism of first class of singular and second kinds of singular trajectory equations, using MATLAB mechanism in a given position is the first class and second class singular pose trajectory pose singular surface 3D trajectory is obtained; by comparing the two kinds of mechanism with clearance of singular trajectory surface. We find out the gap on the influence of second kinds of singular is greater than the impact on the first class of singular; in the two class of singular trajectories, when different S vice bar, the influence of institutional gap is larger than S is the vice rod. Based on the comparison of singular points on the singular trajectory surfaces of the clearance mechanism and the comparison of the singular points corresponding to the reference points on the surfaces of the singular locus on the mechanism with clearance, it is found that there exists an odd region about the reference points.
【作者單位】： 西安郵電大學(xué)自動化學(xué)院;
【基金】：陜西省教育廳2014科學(xué)研究計劃基金資助項目(14JK1655)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 并聯(lián)機器人具有多自由度、大承載力、精度高等優(yōu)點,在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中得到越來越廣泛的應(yīng)用。奇異位形是機構(gòu)的一個固有屬性,當(dāng)并聯(lián)機構(gòu)處于奇異位形時,機構(gòu)自由度發(fā)生變化,給運動控制帶來困難[1]。自20世紀(jì)90年代就有學(xué)者發(fā)現(xiàn),并聯(lián)機構(gòu)的奇異位 形并不只是工作空間中的一些孤

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本文編號：1345746