本文關(guān)鍵詞：6-PTRT并聯(lián)機構(gòu)動力學簡化策略與穩(wěn)定性優(yōu)化　出處：《機械傳動》2016年06期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： -PTRT并聯(lián)機器人 KANE方法 簡化策略 Akima插值法

【摘要】：根據(jù)6-PTRT并聯(lián)機器人機構(gòu)特點及相關(guān)文獻,推導出此機器人KANE動力學模型。利用四元數(shù)法求出刀具在空間曲面上一條加工軌跡,通過空間軌跡規(guī)劃,實現(xiàn)對并聯(lián)機器人6個自由度協(xié)同控制,分析并聯(lián)機器人在中低速和高速加工過程中各運動部件對驅(qū)動力的影響,得到動力學模型簡化策略,提高了運算效率。分析機構(gòu)啟動時動力學響應曲線產(chǎn)生波動的原因,采用Akima插值法對各支鏈動力學響應進行優(yōu)化,得到更為平滑的動力學響應曲線,提高機構(gòu)運行平穩(wěn)性,為并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計、軌跡規(guī)劃及實時控制提供理論依據(jù)。
[Abstract]:According to the characteristics of 6-PTRT parallel robot mechanism and related literature, the KANE dynamic model of this robot is derived. Find a tool in space surface processing trajectory by using four element method, the space trajectory planning, implementation of the parallel robot with 6 degrees of freedom collaborative control, analysis of the impact on the driving force of the moving parts of parallel robot in the low-speed and high-speed machining process, get a simplified strategy mechanical model, improve operational efficiency. The dynamic response curve analysis of fluctuation mechanism causes startup, the dynamic response of branched chain was optimized by the Akima interpolation method, get a more smooth dynamic response curve, improve the running stability mechanism for structure design of parallel robot, trajectory planning and real time control and provide a theoretical basis for the.
【作者單位】： 遼寧石油化工大學機械工程學院;大連職業(yè)技術(shù)學院機械工程學院;
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言近年來,多自由度并聯(lián)機構(gòu)以其剛度大、負載高、積累誤差小、控制精度高等特點廣泛應用于各領(lǐng)域,但并聯(lián)閉環(huán)機構(gòu)各支鏈相互耦合程度高,使其動力學研究相對困難[1-3]。利用KANE方程法建立的動力學方程易于用計算機編程,計算步驟少、運行效率高[4-5]。適當簡化KANE動力學方

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本文編號：1343383