本文關鍵詞：基于PRSM法的平面彈性五桿機構(gòu)動力學平衡研究　出處：《東華大學》2014年碩士論文　論文類型：學位論文

  更多相關文章： 部分冗余伺服電機法 平面彈性五桿機構(gòu) 外負載 完全動力分析 動力學平衡

【摘要】：近年來,隨著連桿機構(gòu)動平衡研究的逐漸深入,學者們提出了各類方法以獲得更好的平衡效果。其中,一種新的方法——部分冗余伺服電機法(Partial Redundant Servo Motor),簡稱PRSM法,在剛性連桿機構(gòu)動平衡的主動控制方面取得了良好效果。PRSM法的主要思想是,將滿足運動學要求作為機構(gòu)設計的約束條件(即輸入角位移),通過優(yōu)化輸入轉(zhuǎn)角曲線(即輸入角位移、角速度和角加速度)來改善機構(gòu)動力學性能。本文將PRSM法應用于彈性五桿機構(gòu)的動力學平衡研究,并對電動機—彈性五桿機構(gòu)進行了完全動力分析,采用MATLAB仿真驗證了理論推導的正確性。 本文首先以平面彈性五桿機構(gòu)為例,建立其運動學和彈性動力學模型,求解模型方程,仿真得到勻速情況下彈性五桿機構(gòu)的動力學指標,驗證了考慮構(gòu)件彈性后,機構(gòu)的震動情況也隨之改變。其次,建立包含外負載的彈性五桿機構(gòu)動力學模型并求解,同時建立了電動機—彈性五桿機構(gòu)的系統(tǒng)運動微分方程,求解動力學參數(shù),得到了完全動力分析情況下的震動指標。再次,選取五種運動規(guī)律作為伺服電機的輸入規(guī)律,確定震動優(yōu)化模型,采用PRSM法對其進行動平衡優(yōu)化,證明PRSM法對彈性五桿機構(gòu)動平衡的有效性。最后,分析了PRSM法應用于平面彈性五桿機構(gòu)動力學平衡研究的優(yōu)點及不足之處。 本文研究的主要貢獻在于將新的機構(gòu)平衡設計方法——部分冗余伺服電機法(PRSM)應用于雙自由度彈性五桿機構(gòu)的動力學平衡研究中,既證明了五桿機構(gòu)彈性動力學模型建立的正確性,又驗證了PRSM法對彈性五桿機構(gòu)動力學平衡的有效性,同時得出了電動機—彈性五桿機構(gòu)完全動力分析比KED分析更能反映機構(gòu)真實運動規(guī)律的結(jié)論。
【學位授予單位】：東華大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TH112

【參考文獻】

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本文編號：1336525