本文關(guān)鍵詞：Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能優(yōu)化

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【摘要】：將凱恩方程用于Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模,使得機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方程由形式簡(jiǎn)單的廣義主動(dòng)力和廣義慣性力表示。以關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩在整個(gè)編程空間的最大值,作為量化機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)性能的全局性能指標(biāo),同時(shí)將機(jī)構(gòu)對(duì)編程空間的要求處理成對(duì)結(jié)構(gòu)參數(shù)的約束,基于性能指標(biāo)實(shí)現(xiàn)了機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)性能優(yōu)化設(shè)計(jì),兼顧了機(jī)構(gòu)對(duì)編程空間及動(dòng)力學(xué)性能兩方面的要求。將機(jī)構(gòu)性能指標(biāo)看作結(jié)構(gòu)參數(shù)的多元函數(shù),借助靈敏度量化性能指標(biāo)隨結(jié)構(gòu)參數(shù)變化的方向和幅度,以避免求優(yōu)過程的盲目性。性能指標(biāo)對(duì)參數(shù)擾動(dòng)不敏感,有利于機(jī)構(gòu)長(zhǎng)期保持其優(yōu)良的原始性能。
【作者單位】： 寶雞文理學(xué)院;
【基金】：陜西省自然科學(xué)研究計(jì)劃項(xiàng)目(2011JM7015) 寶雞市科學(xué)技術(shù)研究與發(fā)展計(jì)劃項(xiàng)目(14GYGG-3) 院級(jí)科學(xué)研究計(jì)劃項(xiàng)目(ZK11165)資助~~
【分類號(hào)】：TH112;TP242
【正文快照】： 引言 機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能是評(píng)價(jià)機(jī)器人優(yōu)劣的重要技術(shù)指標(biāo),為了量化機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能,Aasada H[1]利用廣義慣性橢球評(píng)定機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能,Khatib O和Burdick J[2]根據(jù)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩與操作加速度的關(guān)系,構(gòu)造代價(jià)函數(shù),來衡量動(dòng)態(tài)性能,這些指標(biāo)是基于雅可比矩陣構(gòu)造的,只能代

【相似文獻(xiàn)】

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中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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